人机交互增强感遥机器人控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·遥机器人概述 | 第11-12页 |
| ·遥机器人技术发展概况 | 第12-15页 |
| ·国外遥机器人技术发展概况 | 第13-14页 |
| ·国内遥机器人技术发展概况 | 第14-15页 |
| ·遥机器人技术研究现状 | 第15-18页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 遥机器人人机交互技术研究 | 第19-30页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·人机交互技术研究状况 | 第19-21页 |
| ·遥机器人人机交互控制方式 | 第21-24页 |
| ·直接控制 | 第21-22页 |
| ·监督控制 | 第22页 |
| ·预测/预演控制 | 第22-23页 |
| ·共享控制 | 第23-24页 |
| ·人机交互的参考方式 | 第24-25页 |
| ·基于时间的人机交互 | 第24页 |
| ·基于事件的人机交互 | 第24-25页 |
| ·增强感知的人机交互技术 | 第25-29页 |
| ·人机交互输出与增强现实 | 第26-27页 |
| ·增强感知人机交互与多通道技术 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 增强感遥机器人系统设计 | 第30-38页 |
| ·增强感遥机器人系统总体结构 | 第30-31页 |
| ·系统硬件组成 | 第31-36页 |
| ·网络通讯模块 | 第32页 |
| ·运动控制模块 | 第32-34页 |
| ·视频传输模块 | 第34-35页 |
| ·力觉反馈模块 | 第35-36页 |
| ·系统通讯的建立 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 智能运动控制器设计 | 第38-54页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·运动控制器的总体设计思想 | 第38-41页 |
| ·控制器功能及特点 | 第41-42页 |
| ·控制器硬件电路实现 | 第42-52页 |
| ·DSP通信及外围支持 | 第42-46页 |
| ·LM628智能运动控制单元 | 第46-48页 |
| ·数/模转换和电压放大电路 | 第48-49页 |
| ·地址译码及专用I/O操作 | 第49-52页 |
| ·仿真接口 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 系统控制软件设计及实验结果 | 第54-71页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·共享控制系统软件构成 | 第54-55页 |
| ·系统控制软件设计 | 第55-63页 |
| ·软件总体设计思想 | 第55页 |
| ·运动控制器软件设计 | 第55-60页 |
| ·Robot_ClientCtrl控制软件 | 第60-62页 |
| ·Robot_ServerCtrl控制软件 | 第62-63页 |
| ·系统网络传输延时测试及解决方案 | 第63-69页 |
| ·网络传输延时测试 | 第63-67页 |
| ·减小网络传输延时方案 | 第67-69页 |
| ·系统控制精度测试 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
