基于蚁群算法的多机器人协作机制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题的背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·多机器人系统的优越性 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统研究领域的热点问题 | 第11-12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 多机器人系统与群体智能 | 第14-25页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第14-18页 |
| ·机器人个体体系结构 | 第14-17页 |
| ·多机器人系统群体体系结构 | 第17-18页 |
| ·多机器人系统研究的主要内容 | 第18-20页 |
| ·多机器人体系结构 | 第18页 |
| ·多机器人通信 | 第18-19页 |
| ·多机器人系统的建模与规划 | 第19页 |
| ·多机器人系统协作机制 | 第19-20页 |
| ·多机器人感知与学习 | 第20页 |
| ·典型多机器人系统 | 第20-22页 |
| ·群体智能机器人系统 | 第20-21页 |
| ·自重构机器人系统 | 第21页 |
| ·协作机器人系统 | 第21页 |
| ·机器人足球赛 | 第21-22页 |
| ·群体智能理论 | 第22-24页 |
| ·群体智能的概念和特点 | 第22-23页 |
| ·群体智能研究方向和主要方法 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 多机器人系统的协作机制研究 | 第25-38页 |
| ·多机器人协调、合作和协商 | 第25-30页 |
| ·多机器人协调 | 第25-27页 |
| ·多机器人合作 | 第27-28页 |
| ·多机器人协商 | 第28-29页 |
| ·多机器人协调与合作的关系 | 第29-30页 |
| ·多机器人协作的主要方法 | 第30-34页 |
| ·合同网 | 第31-32页 |
| ·黑板模型 | 第32-33页 |
| ·市场机制 | 第33-34页 |
| ·多机器人协作模型 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于蚁群算法的多机器人协作研究 | 第38-54页 |
| ·基本蚁群算法原理 | 第38-41页 |
| ·蚁群算法模型 | 第41-44页 |
| ·蚁群算法系统模型 | 第41-43页 |
| ·蚁群算法的基本步骤和流程 | 第43-44页 |
| ·基于蚁群算法的多机器人协作算法实现 | 第44-51页 |
| ·组织机器人算法 | 第47-49页 |
| ·协作机器人算法 | 第49-50页 |
| ·机器人角色转换 | 第50-51页 |
| ·死锁及解决方案 | 第51-53页 |
| ·任务分配中的死锁状态 | 第51-52页 |
| ·任务死锁的解决 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 多机器人协作仿真 | 第54-66页 |
| ·仿真系统 | 第54-55页 |
| ·多机器人的协作通信 | 第55-57页 |
| ·仿真及分析 | 第57-65页 |
| ·多机器人觅食任务仿真 | 第57-59页 |
| ·基于蚁群算法的多机器人协作仿真 | 第59-63页 |
| ·任务死锁现象解决仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 硕士学位期间取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
