水下结构光大尺度三维探测技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-13页 |
| ·结构光三维测量方法 | 第10-11页 |
| ·水下探测技术概述 | 第11-13页 |
| ·水下结构光测量技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·水下线结构光视觉探测技术的测量原理 | 第13-14页 |
| ·水下结构光测量技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的意义和主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 水下线结构光三维探测系统概述 | 第17-22页 |
| ·系统组成和工作原理 | 第17-18页 |
| ·系统硬件构成 | 第18-21页 |
| ·系统结构优化设计 | 第21-22页 |
| 3 摄像机的建模与标定 | 第22-35页 |
| ·摄像机数学模型的建立 | 第22-25页 |
| ·靶标特征点的提取 | 第25-28页 |
| ·灰度阈值变换 | 第26页 |
| ·直线中心点的提取 | 第26-27页 |
| ·直线拟合及特征点提取 | 第27-28页 |
| ·特征点物理坐标的获取 | 第28页 |
| ·基于径向排列约束的摄像机标定方法 | 第28-33页 |
| ·摄像机参数的构成 | 第29-30页 |
| ·径向排列约束（RAC）的基本原理 | 第30页 |
| ·共面条件下的RAC 标定法 | 第30-32页 |
| ·主点的确定 | 第32-33页 |
| ·实验与结论 | 第33-35页 |
| ·实验 | 第33-34页 |
| ·结论 | 第34-35页 |
| 4 系统模型的标定与目标点三维坐标的求取 | 第35-46页 |
| ·系统模型的建立 | 第35-36页 |
| ·系统模型的标定 | 第36-41页 |
| ·基于摄像机光心的线结构光传感器标定 | 第36-38页 |
| ·系统标定过程 | 第38-41页 |
| ·光平面位置的确定 | 第41页 |
| ·光条中心提取 | 第41-42页 |
| ·目标点三维坐标的求取 | 第42-44页 |
| ·实验及结果 | 第44-46页 |
| 5 水下结构光大尺度三维探测系统的实现 | 第46-58页 |
| ·水下补偿算法 | 第46-48页 |
| ·光平面补偿 | 第47页 |
| ·摄像机补偿 | 第47-48页 |
| ·水下自主机器人系统 | 第48-49页 |
| ·测量流程及软件介绍 | 第49-52页 |
| ·标定流程和测量过程 | 第49-51页 |
| ·软件功能介绍 | 第51-52页 |
| ·测量实验 | 第52-58页 |
| ·水下小范围实验 | 第52-53页 |
| ·大范围测量实验 | 第53-54页 |
| ·对复杂形体的测量实验 | 第54-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64页 |
| 发表的学术论文 | 第64页 |
