惯性/地磁组合导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·地磁学以及地磁场测量技术发展概况 | 第10-12页 |
| ·发展惯性/地磁导航技术的意义 | 第12-14页 |
| ·导航常用坐标系的建立及主要参数说明 | 第14-16页 |
| ·导航常用坐标系的建立 | 第14-15页 |
| ·常用参数说明 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容与主要工作 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 2 捷联惯导系统基本原理 | 第20-30页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排方程 | 第21-26页 |
| ·导航位置方程 | 第21-22页 |
| ·速度方程 | 第22页 |
| ·姿态矩阵 | 第22-26页 |
| ·微分方程的数值积分法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 地磁场模型 | 第30-42页 |
| ·地磁场的空间分布 | 第30-33页 |
| ·地磁场模型和地磁图 | 第33-39页 |
| ·地磁场模型和地磁图的科学价值 | 第33-35页 |
| ·常用地磁场模型 | 第35-37页 |
| ·国际地磁参考场 | 第37-39页 |
| ·地磁场模型的计算 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-42页 |
| 4 地磁信号检测与分析处理 | 第42-52页 |
| ·地磁信号检测 | 第42-43页 |
| ·地磁信号观测过程的噪声随机模型 | 第43-44页 |
| ·地磁信号的小波消噪 | 第44-50页 |
| ·小波及小波变换 | 第44-46页 |
| ·信号的分解与合成-Mallat算法 | 第46-47页 |
| ·地磁信号的小波消噪 | 第47-49页 |
| ·阈值函数的选取 | 第49-50页 |
| ·地磁信号的小波分解仿真曲线 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 INS/GNS组合导航技术研究 | 第52-66页 |
| ·地磁导航技术 | 第52-54页 |
| ·系统误差模型 | 第54-57页 |
| ·惯性元件误差模型 | 第54-55页 |
| ·INS误差模型 | 第55-57页 |
| ·三轴捷联磁场计误差模型 | 第57页 |
| ·GNS误差模型 | 第57页 |
| ·INS/GNS数据融合 | 第57-63页 |
| ·INS/GNS位置速度组合系统的状态方程 | 第58-60页 |
| ·系统量测方程 | 第60-61页 |
| ·系统仿真 | 第61-63页 |
| ·制约惯性/地磁组合导航技术的因素 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 组合导航系统的软硬件实现 | 第66-84页 |
| ·DSP芯片的选型 | 第66-69页 |
| ·系统软件设计 | 第69-76页 |
| ·DSP集成开发环境CCS | 第69-70页 |
| ·DSP/BIOS组成 | 第70-73页 |
| ·基于DSP/BIOS的导航程序开发 | 第73-76页 |
| ·系统硬件设计 | 第76-81页 |
| ·DSP外部存储器接口设计 | 第77-78页 |
| ·SPI协议下的McBSP操作 | 第78-81页 |
| ·SPI初始化 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-84页 |
| 7 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·工作总结 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94-96页 |
| 附录1 捷联算法流程框图 | 第96-98页 |
| 附录2 硬件部分原理图 | 第98-100页 |
