| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·国内外拟人机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·拟人机器人研究的意义 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 拟人机器人平衡控制算法研究 | 第16-28页 |
| ·拟人机器人的关节自由度配置 | 第16-17页 |
| ·基于模糊B 样条神经网络的拟人机器人平衡控制 | 第17-25页 |
| ·仿真结果 | 第25-26页 |
| ·结果分析 | 第26-28页 |
| 第三章 基于嵌入式系统的运动控制硬件平台的构建 | 第28-45页 |
| ·拟人机器人控制系统整体结构 | 第28-30页 |
| ·拟人机器人关节运动控制系统设计 | 第30-32页 |
| ·拟人机器人关节运动控制器硬件电路的设计与软件实现 | 第32-40页 |
| ·运动控制平台的调试 | 第40-45页 |
| 第四章 基于CAN 总线的拟人机器人通讯 | 第45-61页 |
| ·CAN 总线的特点及协议介绍 | 第46-51页 |
| ·基于CAN 总线的拟人机器人通讯系统设计 | 第51-56页 |
| ·系统调试 | 第56-61页 |
| 第五章 μC/OS-Ⅱ在拟人机器人中的应用 | 第61-72页 |
| ·嵌入式实时操作系统 μC/OS-Ⅱ | 第61-66页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第66-71页 |
| ·系统调试 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录一 电路原理图 | 第77-79页 |
| 附录二 程序设计 | 第79-92页 |
| 作者攻硕期间取得的研究成果 | 第92-93页 |