深海机械手关节电机伺服控制

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·引言	第8页
·水下机器人技术综述	第8-10页
·深海机械手伺服控制概况	第10-13页
·深海机械手关节电机伺服控制方案	第13-14页
·课题的来源和目的	第14页
·本文的主要工作	第14-15页
2 直流无刷电机	第15-23页
·引言	第15页
·直流无刷电机组成及工作原理	第15-18页
·直流无刷电机的数学模型	第18-21页
·直流无刷电机深海密封技术	第21-23页
3 速度模拟伺服控制系统	第23-37页
·引言	第23页
·转速负反馈原理和静特性	第23-25页
·电流截止负反馈原理和静特性	第25-26页
·速度模拟伺服控制系统稳态结构图和静特性	第26-28页
·速度模拟伺服控制系统的动态分析	第28-31页
·速度模拟伺服控制的硬件设计	第31-37页
4 速度数字伺服控制系统	第37-60页
·引言	第37页
·速度数字伺服控制系统的组成结构	第37-38页
·速度数字伺服控制系统的控制算法	第38-43页
·速度数字伺服控制系统硬件设计	第43-53页
·速度数字伺服控制系统软件设计	第53-60页
5 调试及实验结果分析	第60-70页
·调试步骤	第60页
·速度模拟伺服控制系统调试	第60-64页
·速度数字伺服控制系统调试	第64-70页
6 全文总结	第70-72页
致谢	第72-73页
参考文献	第73-77页
附录 1 攻读硕士学位期间发表论文目录	第77页