| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 课题背景 | 第9页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1．2．1 教学机器人 | 第9-10页 |
| 1．2．2 机器人控制系统的开放性 | 第10-11页 |
| 1．2．3 单处理器体系结构的机器人控制器 | 第11-13页 |
| 1．3 论文研究目的和主要内容 | 第13页 |
| 1．4 课题的研究意义 | 第13-14页 |
| 第二章 双臂SCARA机器人运动分析及仿真 | 第14-26页 |
| 2．1 机器人机械本体介绍 | 第14-16页 |
| 2．1．1 传动机构 | 第15页 |
| 2．1．2 末端执行机构 | 第15-16页 |
| 2．2 机器人运动分析 | 第16-18页 |
| 2．3 机器人运动仿真 | 第18-25页 |
| 2．3．1 机器人机构的简化 | 第18-19页 |
| 2．3．2 手臂姿态规划 | 第19-21页 |
| 2．3．3 存在的运动干涉约束 | 第21-22页 |
| 2．3．4 工作区域仿真的实现 | 第22-23页 |
| 2．3．5 工作区域内各种运动仿真的实现 | 第23-25页 |
| 2．4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统的总体结构 | 第26-31页 |
| 3．1 机器人控制系统硬件结构 | 第26-27页 |
| 3．2 基于单处理器控制结构的实时系统选择 | 第27-29页 |
| 3．2．1 实时系统要素 | 第27-28页 |
| 3．2．2 开放式控制器的思想 | 第28页 |
| 3．2．3 实时系统的选择 | 第28-29页 |
| 3．3 本开放式控制系统的总体结构 | 第29-30页 |
| 3．4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 Windows NT及RTX实时子系统 | 第31-40页 |
| 4．1 Windows NT操作系统 | 第31-34页 |
| 4．1．1 Windows NT体系结构 | 第31-32页 |
| 4．1．2 Windows NT操作系统的主要功能和特点 | 第32-33页 |
| 4．1．3 Windows NT与其他操作系统的主要区别 | 第33页 |
| 4．1．4 Windows NT在实时性方面的局限性 | 第33-34页 |
| 4．2 RTX实时子系统 | 第34-39页 |
| 4．2．1 RTX的特点 | 第35页 |
| 4．2．2 RTX的实现机理 | 第35-36页 |
| 4．2．3 RTX的应用程序编程接口(API) | 第36页 |
| 4．2．4 RTX和WINDOWS NT间的通信机制 | 第36-38页 |
| 4．2．5 本控制系统涉及的编程接口(API)简介 | 第38-39页 |
| 4．2．6 RTX的实时性分析 | 第39页 |
| 4．3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 控制系统的软件设计 | 第40-51页 |
| 5．1 系统的控制流程 | 第40页 |
| 5．2 系统的软件设计 | 第40-49页 |
| 5．2．1 实时环境的架设 | 第40-41页 |
| 5．2．2 软件结构的描述 | 第41页 |
| 5．2．3 软件用户界面及具备的功能 | 第41-43页 |
| 5．2．4 通信层及其实现 | 第43-47页 |
| 5．2．5 运动控制层及其实现 | 第47-49页 |
| 5．3 实时系统的编译 | 第49-50页 |
| 5．4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 机器人的伺服控制研究 | 第51-64页 |
| 6．1 伺服控制建模 | 第51-55页 |
| 6．1．1 系统组成原理 | 第51页 |
| 6．1．2 频率响应实验 | 第51-55页 |
| 6．2 目标轨迹规划算法 | 第55-60页 |
| 6．2．1 单关节实验 | 第56-58页 |
| 6．2．2 双关节应用 | 第58-60页 |
| 6．3 系统实现中的几个关键问题 | 第60-61页 |
| 6．3．1 RTX环境下的数据采集 | 第60-61页 |
| 6．3．2 RTX环境下的程序调试 | 第61页 |
| 6．4 系统的性能分析 | 第61-63页 |
| 6．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 7．1 全文总结 | 第64-65页 |
| 7．2 前景与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
