基于ADAMS的串联机器人运动可靠性仿真
| 独创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·机器人机构概述 | 第9-12页 |
| ·串联机器人机构简介 | 第9-11页 |
| ·机器人机构的运动误差 | 第11-12页 |
| ·运动可靠性概述 | 第12-18页 |
| ·运动可靠性的定义 | 第12-13页 |
| ·机构运动可靠性的分析方法 | 第13-17页 |
| ·国内外关于运动可靠性的研究现状 | 第17-18页 |
| ·ADAMS基本功能概述 | 第18-22页 |
| ·ADAMS仿真功能简介 | 第18-19页 |
| ·基于ADAMS虚拟样机仿真分析的基本步骤 | 第19-21页 |
| ·ADAMS仿真研究现状 | 第21-22页 |
| ·本文研究的主要内容和意义 | 第22-23页 |
| 第二章 建立机器人运动学模型 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·PUMA560机器人简介 | 第23-25页 |
| ·创建机器人运动学模型 | 第25-34页 |
| ·建立几何模型 | 第25-30页 |
| ·创建约束 | 第30-32页 |
| ·创建驱动 | 第32-34页 |
| ·串联机器人自由度分析 | 第34-35页 |
| ·注意事项 | 第35-37页 |
| 第三章 机器人运动可靠性仿真 | 第37-65页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·影响机器人运动可靠性的主要因素 | 第37-38页 |
| ·模型参数化 | 第38-44页 |
| ·杆长参数化 | 第39-40页 |
| ·运动参数化 | 第40-43页 |
| ·间隙参数化 | 第43-44页 |
| ·各个关节输入角度参数化 | 第44页 |
| ·蒙特卡洛法产生随机数 | 第44-46页 |
| ·创建ADAMS用户自定义函数 | 第46-47页 |
| ·运动可靠性仿真 | 第47-65页 |
| ·考虑尺寸误差时的仿真 | 第47-58页 |
| ·同时考虑尺寸误差和间隙误差时的仿真 | 第58-65页 |
| 第四章 开发运动可靠性仿真模块 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·定制ADAMS用户界面 | 第65-71页 |
| ·定制菜单 | 第65-67页 |
| ·定制对话框 | 第67-71页 |
| ·定制VC++用户界面 | 第71-72页 |
| ·定制菜单 | 第71-72页 |
| ·定制对话框 | 第72页 |
| ·模块的使用 | 第72-73页 |
| 第五章 仿真结果分析 | 第73-82页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·曲线后处理 | 第73-76页 |
| ·不考虑误差时机器人的运动曲线 | 第73-74页 |
| ·只考虑尺寸误差时机器人的运动曲线 | 第74-75页 |
| ·同时考虑尺寸误差和间隙误差时机器人的运动曲线 | 第75-76页 |
| ·仿真结果数据 | 第76-78页 |
| ·计算可靠度 | 第78-82页 |
| ·处理结果文件以求解可靠度的方法 | 第78-79页 |
| ·只考虑尺寸误差时的运动可靠度 | 第79-80页 |
| ·同时考虑尺寸误差和间隙误差时的运动可靠度 | 第80-82页 |
| 第六章 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
