速度规划参数对工业机器人振动的影响性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文背景 | 第10-11页 |
| 1.2 论文的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 影响机器人振动的因素 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的结构与安排 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人振动研究的相关基础 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人运动过程振动量级的研究 | 第16-19页 |
| 2.2.1 振动标准分类 | 第16-18页 |
| 2.2.2 振动标准特征值 | 第18-19页 |
| 2.3 获取振动信号的实验设备 | 第19-23页 |
| 2.4 振动振幅值的计算 | 第23-29页 |
| 2.4.1 信号的预处理 | 第24-27页 |
| 2.4.2 振动振幅信号值的获取 | 第27-29页 |
| 2.5 关节信号的获取 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 时域内关节加速度和jerk对振动的影响 | 第32-54页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 实验方案 | 第32-33页 |
| 3.3 时域内关节加速度对振动的影响 | 第33-44页 |
| 3.3.1 加速度值大小对振动的影响 | 第33-41页 |
| 3.3.2 加减速时间长短对振动的影响 | 第41-44页 |
| 3.4 时域内关节jerk的大小对振动的影响 | 第44-52页 |
| 3.4.1 关节信号的处理 | 第45-47页 |
| 3.4.2 实验方案设计 | 第47-49页 |
| 3.4.3 实验过程及结果分析 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 频域内关节加速度和jerk对振动的影响 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 信号的自功率谱分析 | 第55-57页 |
| 4.3 信号的傅里叶变换频谱分析 | 第57-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 不足内容及后续展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
