| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-17页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第13-14页 |
| ·刚体动力学性能评价指标 | 第14-15页 |
| ·弹性动力学与动态设计 | 第15-17页 |
| ·弹性动力学分析方法 | 第15-16页 |
| ·动态设计 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 刚体动力学性能指标 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统描述 | 第19-20页 |
| ·刚体动力学 | 第20-22页 |
| ·运动学分析 | 第20-22页 |
| ·刚体动力学模型 | 第22页 |
| ·性能评价指标 | 第22-29页 |
| ·条件数类运动学性能指标存在的问题 | 第23-25页 |
| ·条件数类动力学性能指标存在的问题 | 第25-27页 |
| ·基于奇异值的系统和支链动力学性能指标 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 附录 A 系统混合动力矩阵奇异值与雅可比矩阵奇异值关系 | 第30-33页 |
| 第三章 动力尺度综合 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·动力尺度综合 | 第33-38页 |
| ·优化设计策略 | 第33-34页 |
| ·工作空间与设计变量 | 第34-35页 |
| ·约束条件 | 第35页 |
| ·优化设计 | 第35-38页 |
| ·电机校核 | 第38-41页 |
| ·惯量匹配校核 | 第38-39页 |
| ·典型抓取操作中电机转速、转矩与功率 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 附录 A 机械手惯性参数计算 | 第43-46页 |
| 附录 B 不同约束条件下优化结果 | 第46-47页 |
| 第四章 弹性动力学分析与动态设计 | 第47-69页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·Diamond 机械手弹性动力学模型 | 第47-52页 |
| ·机构模型简化 | 第48页 |
| ·单元运动方程 | 第48-50页 |
| ·子结构动力学方程 | 第50-51页 |
| ·刚体运动微分方程 | 第51页 |
| ·减速器单元运动方程 | 第51页 |
| ·弹性梁与刚体之间的变形协调条件 | 第51-52页 |
| ·系统动力学方程 | 第52页 |
| ·动态特性分析 | 第52-60页 |
| ·固有频率 | 第52-53页 |
| ·振型 | 第53-55页 |
| ·灵敏度分析 | 第55-57页 |
| ·能量分布 | 第57-60页 |
| ·动态设计 | 第60-63页 |
| ·分层递阶优化设计策略 | 第60-62页 |
| ·截面参数的优化设计 | 第62-63页 |
| ·目标函数与约束条件 | 第62页 |
| ·优化设计 | 第62-63页 |
| ·仿真验证 | 第63-67页 |
| ·运动微分方程求解 | 第63-67页 |
| ·激振力矩信号谱分析 | 第67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第五章 动力学试验 | 第69-75页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·动力学试验 | 第69-73页 |
| ·试验目的和仪器 | 第69-70页 |
| ·测试方案 | 第70-71页 |
| ·试验步骤 | 第71-72页 |
| ·几何建模 | 第71页 |
| ·通道设置 | 第71页 |
| ·激振设置 | 第71-72页 |
| ·数据采集 | 第72页 |
| ·数据验证与选择 | 第72页 |
| ·试验结果及分析 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 第六章 全文结论 | 第75-79页 |
| ·结论 | 第75-77页 |
| ·工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-93页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |