| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| §1-1 并联机器人概述 | 第9-10页 |
| 1-1-1 并联机构及并联机器人定义 | 第9页 |
| 1-1-2 并联机器人机构的研究 | 第9-10页 |
| 1-1-3 并联机构的特点 | 第10页 |
| §1-2 并联机器人的应用领域及研究热点 | 第10-13页 |
| 1-2-1 并联机器人的应用领域 | 第10-12页 |
| 1-2-2 研究热点 | 第12-13页 |
| §1-3 三自由度球面并联机器人的研究与应用 | 第13-15页 |
| 1-3-1 球面三自由度并联机器人 | 第13页 |
| 1-3-2 三自由度球面并联机器人的应用领域 | 第13-15页 |
| §1-4 本论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 三自由度球面并联仿生关节的设计 | 第17-23页 |
| §2-1 仿生学的发展及其意义 | 第17-18页 |
| §2-2 仿生关节的设计 | 第18-22页 |
| §2-3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 三自由度球面并联机构的运动学分析 | 第23-33页 |
| §3-1 坐标系的定义 | 第23-25页 |
| 3-1-1 坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 3-1-2 位姿变换 | 第24-25页 |
| §3-2 3-RRR 球面并联机构位姿逆解 | 第25-28页 |
| 3-2-1 3-RRR 球面并联机构位姿逆解 | 第26-27页 |
| 3-2-2 具体参数下的位姿反解 | 第27-28页 |
| §3-3 直接求导法进行速度分析 | 第28-31页 |
| 3-3-1 用直接求导法推导 | 第28-29页 |
| 3-3-2 具体参数下的机构的雅克比矩阵 | 第29-31页 |
| §3-4 几个位姿下的雅可比矩阵 | 第31-32页 |
| §3-5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 三自由度球面并联机构的静力分析 | 第33-60页 |
| §4-1 引言 | 第33页 |
| §4-2 机构的静力模型 | 第33-34页 |
| §4-3 过球心的力F 作用时的静力分析 | 第34-51页 |
| 4-3-1 对动平台进行受力分析 | 第34-36页 |
| 4-3-2 对上连杆做受力分析 | 第36-38页 |
| 4-3-3 对下连杆做受力分析 | 第38-40页 |
| 4-3-4 对以上平台及上、下连杆各表达式进行化简 | 第40-41页 |
| 4-3-5 研究上、下连杆变形 | 第41-50页 |
| 4-3-6 第i 支链的变形 | 第50页 |
| 4-3-7 求解各力与力矩 | 第50-51页 |
| §4-4 动平台只受力矩M 作用时的受力分析 | 第51-53页 |
| 4-4-1 对动平台进行受力分析 | 第51-52页 |
| 4-4-2 对上、下连杆的受力分析 | 第52页 |
| 4-4-3 对以上平台及上、下连杆各表达式进行化简 | 第52-53页 |
| 4-4-4 上、下连杆的变形 | 第53页 |
| 4-4-5 求解各力与力矩 | 第53页 |
| §4-5 数值算例 | 第53-56页 |
| 4-5-1 在过球心的力F 作用下受力 | 第53-54页 |
| 4-5-2 在力矩M 作用下受力 | 第54-56页 |
| 4-5-3 在力F g 作用下受力 | 第56页 |
| §4-6 力雅克比矩阵 | 第56-58页 |
| 4-6-1 力雅克比矩阵的推导 | 第56-57页 |
| 4-6-2 力雅克比矩阵与速度雅克比矩阵比较 | 第57-58页 |
| §4-7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 刚度分析 | 第60-67页 |
| §5-1 引言 | 第60页 |
| §5-2 第一支链各力 | 第60-61页 |
| 5-2-1 动平台只受过球心的力F 时各力的表示 | 第60-61页 |
| 5-2-2 动平台只受力矩M 时上平台所受各力表示 | 第61页 |
| §5-3 变形 | 第61-66页 |
| 5-3-1 动平台只受过球心的力F 产生的变形 | 第62-64页 |
| 5-3-2 动平台只受力矩M 时的变形 | 第64-66页 |
| §5-4 机构的刚度矩阵 | 第66页 |
| §5-5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 机构的操作性能及奇异性分析 | 第67-72页 |
| §6-1 引言 | 第67页 |
| §6-2 操作性能分析与评价指标 | 第67-69页 |
| 6-2-1 操作性能分析 | 第67-68页 |
| 6-2-2 性能评价指标 | 第68-69页 |
| §6-3 机构的奇异位形 | 第69-71页 |
| 6-3-1 三自由度球面并联机构的两种奇异位形 | 第69页 |
| 6-3-2 数值算例 | 第69-71页 |
| §6-4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间所取得的相关科研成果 | 第77页 |
