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三自由度球面并联仿生关节的设计与研究

摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-17页
 §1-1 并联机器人概述第9-10页
  1-1-1 并联机构及并联机器人定义第9页
  1-1-2 并联机器人机构的研究第9-10页
  1-1-3 并联机构的特点第10页
 §1-2 并联机器人的应用领域及研究热点第10-13页
  1-2-1 并联机器人的应用领域第10-12页
  1-2-2 研究热点第12-13页
 §1-3 三自由度球面并联机器人的研究与应用第13-15页
  1-3-1 球面三自由度并联机器人第13页
  1-3-2 三自由度球面并联机器人的应用领域第13-15页
 §1-4 本论文的主要研究内容第15-17页
第二章 三自由度球面并联仿生关节的设计第17-23页
 §2-1 仿生学的发展及其意义第17-18页
 §2-2 仿生关节的设计第18-22页
 §2-3 本章小结第22-23页
第三章 三自由度球面并联机构的运动学分析第23-33页
 §3-1 坐标系的定义第23-25页
  3-1-1 坐标系的建立第23-24页
  3-1-2 位姿变换第24-25页
 §3-2 3-RRR 球面并联机构位姿逆解第25-28页
  3-2-1 3-RRR 球面并联机构位姿逆解第26-27页
  3-2-2 具体参数下的位姿反解第27-28页
 §3-3 直接求导法进行速度分析第28-31页
  3-3-1 用直接求导法推导第28-29页
  3-3-2 具体参数下的机构的雅克比矩阵第29-31页
 §3-4 几个位姿下的雅可比矩阵第31-32页
 §3-5 本章小结第32-33页
第四章 三自由度球面并联机构的静力分析第33-60页
 §4-1 引言第33页
 §4-2 机构的静力模型第33-34页
 §4-3 过球心的力F 作用时的静力分析第34-51页
  4-3-1 对动平台进行受力分析第34-36页
  4-3-2 对上连杆做受力分析第36-38页
  4-3-3 对下连杆做受力分析第38-40页
  4-3-4 对以上平台及上、下连杆各表达式进行化简第40-41页
  4-3-5 研究上、下连杆变形第41-50页
  4-3-6 第i 支链的变形第50页
  4-3-7 求解各力与力矩第50-51页
 §4-4 动平台只受力矩M 作用时的受力分析第51-53页
  4-4-1 对动平台进行受力分析第51-52页
  4-4-2 对上、下连杆的受力分析第52页
  4-4-3 对以上平台及上、下连杆各表达式进行化简第52-53页
  4-4-4 上、下连杆的变形第53页
  4-4-5 求解各力与力矩第53页
 §4-5 数值算例第53-56页
  4-5-1 在过球心的力F 作用下受力第53-54页
  4-5-2 在力矩M 作用下受力第54-56页
  4-5-3 在力F g 作用下受力第56页
 §4-6 力雅克比矩阵第56-58页
  4-6-1 力雅克比矩阵的推导第56-57页
  4-6-2 力雅克比矩阵与速度雅克比矩阵比较第57-58页
 §4-7 本章小结第58-60页
第五章 刚度分析第60-67页
 §5-1 引言第60页
 §5-2 第一支链各力第60-61页
  5-2-1 动平台只受过球心的力F 时各力的表示第60-61页
  5-2-2 动平台只受力矩M 时上平台所受各力表示第61页
 §5-3 变形第61-66页
  5-3-1 动平台只受过球心的力F 产生的变形第62-64页
  5-3-2 动平台只受力矩M 时的变形第64-66页
 §5-4 机构的刚度矩阵第66页
 §5-5 本章小结第66-67页
第六章 机构的操作性能及奇异性分析第67-72页
 §6-1 引言第67页
 §6-2 操作性能分析与评价指标第67-69页
  6-2-1 操作性能分析第67-68页
  6-2-2 性能评价指标第68-69页
 §6-3 机构的奇异位形第69-71页
  6-3-1 三自由度球面并联机构的两种奇异位形第69页
  6-3-2 数值算例第69-71页
 §6-4 本章小结第71-72页
第七章 结论第72-73页
参考文献第73-76页
致谢第76-77页
攻读硕士期间所取得的相关科研成果第77页

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