| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·智能控制的发展简介 | 第7-8页 |
| ·机器人学主要研究领域 | 第8-9页 |
| ·机械手轨迹控制的发展和本文的主要研究内容 | 第9-12页 |
| 第二章 神经网络在机械手控制系统中的应用概述 | 第12-26页 |
| ·人工神经网络的基本概念 | 第12-18页 |
| ·神经元的静态模型和动态模型 | 第12-14页 |
| ·神经网络的前馈型与递归型结构 | 第14-16页 |
| ·神经网络的学习方法 | 第16页 |
| ·神经网络在控制中的应用方式 | 第16-18页 |
| ·前馈型神经网络在机械手控制中的应用 | 第18-21页 |
| ·递归型神经网络在机械手控制中的应用 | 第21-26页 |
| 第三章 基于递归型神经网络的机械手逆模学习控制系统设计 | 第26-37页 |
| ·传统的机械手逆模学习控制 | 第26-30页 |
| ·机械手的轨迹控制和动力学模型 | 第26-27页 |
| ·基于模型的机械手非线性控制方法 | 第27-28页 |
| ·机械手的神经网络逆模学习控制方法 | 第28-30页 |
| ·基于递归型二阶神经网络的机械手逆模学习控制系统设计 | 第30-36页 |
| ·系统结构 | 第30-31页 |
| ·PD 控制器的设计 | 第31页 |
| ·递归型二阶神经网络控制器的设计 | 第31-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于递归型神经网络的机械手逆模学习控制系统的仿真研究 | 第37-56页 |
| ·实验设计 | 第37页 |
| ·仿真环境 | 第37-38页 |
| ·仿真实验所用的机械手模型 | 第38-39页 |
| ·机械手PD 控制仿真 | 第39-40页 |
| ·递归型二阶神经网络对机械手正向模型的逼近实验 | 第40-42页 |
| ·递归型二阶神经网络对机械手逆向模型的逼近实验 | 第42-47页 |
| ·基于递归型二阶神经网络的机械手学习控制系统的仿真 | 第47-50页 |
| ·模型发生变化时不同神经网络控制器的抗扰能力比较 | 第50-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
