Linux平台下移动机器人的超声避障研究
| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| §1.1 Linux系统及其编程环境介绍 | 第7-8页 |
| §1.2 移动机器人传感器及信号处理方法简介 | 第8页 |
| §1.3 基于超声波的数据融合技术介绍 | 第8-9页 |
| §1.4 机器人避障技术介绍 | 第9-10页 |
| §1.5 本文所作的工作 | 第10-11页 |
| 第二章 ATRV-Jr机器人及其控制系统 | 第11-20页 |
| §2.1 机器人控制系统简介 | 第11-12页 |
| §2.2 机器人硬件系统架构 | 第12-14页 |
| §2.2.1 电源及驱动部分 | 第12-13页 |
| §2.2.2 传感器部分 | 第13页 |
| §2.2.3 rFLEX底层控制系统 | 第13-14页 |
| §2.2.4 车载计算机 | 第14页 |
| §2.3 机器人软件系统组成 | 第14-20页 |
| §2.3.1 Linux系统在机器人控制中的优点 | 第14-17页 |
| §2.3.2 Mobility软件介绍 | 第17-18页 |
| §2.3.3 基于JAVA的Mom监控软件 | 第18-20页 |
| 第三章 ATRV-Jr机器人的改进和完善 | 第20-35页 |
| §3.1 硬件设备的添加及配置 | 第20-30页 |
| §3.1.1 无线网络设备的选择及配置 | 第21-28页 |
| §3.1.2 机器人视觉系统的改进 | 第28-29页 |
| §3.1.3 测距系统的选择及配置 | 第29-30页 |
| §3.2 Linux系统针对机器人的特殊配置 | 第30-35页 |
| §3.2.1 Linux远端串行控制台的实现 | 第31-33页 |
| §3.2.2 Mobility软件的安装配置 | 第33-35页 |
| 第四章 基于Linux的超声数据采集模块软件设计 | 第35-47页 |
| §4.1 Linux系统中I/O处理介绍 | 第36-37页 |
| §4.2 机器人系统内部串行通信协议分析 | 第37-38页 |
| §4.3 Linux多线程设计原理 | 第38-40页 |
| §4.4 超声数据采集的软件设计 | 第40-43页 |
| §4.5 机器人远程键盘控制模块软件设计 | 第43-47页 |
| 第五章 移动机器人的超声避障研究 | 第47-61页 |
| §5.1 超声波传感器的介绍 | 第47-50页 |
| §5.1.1 超声波传感器的特性及误差分析 | 第47-49页 |
| §5.1.2 超声波传感器的常用模型 | 第49-50页 |
| §5.2 基于超声的机器人数据融合和避障技术介绍 | 第50-52页 |
| §5.2.1 基于超声的机器人避障算法 | 第50-51页 |
| §5.2.2 多个超声数据的融合算法 | 第51-52页 |
| §5.3 基于VFH的动态窗口避障算法 | 第52-56页 |
| §5.3.1 动态窗口算法 | 第52-54页 |
| §5.3.2 基于VFH的局部目标确定 | 第54-55页 |
| §5.3.3 速度控制矢量的选择 | 第55-56页 |
| §5.4 实验结果及分析 | 第56-61页 |
| §5.4.1 算法的适用性及优点 | 第57-59页 |
| §5.4.2 全局信息与局部信息的关系 | 第59-60页 |
| §5.4.3 超声波传感器的固有问题 | 第60-61页 |
| 第六章 结论和展望 | 第61-63页 |
| 参考文献(Reference) | 第63-65页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
