气动机械手位置伺服控制系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·气动机械手在国内外的发展现状及应用 | 第8-9页 |
| ·气动发展状况及优缺点 | 第9-11页 |
| ·气动伺服系统的控制技术发展现状 | 第11-12页 |
| ·本课题的选题背景 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究方法和主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 气动机械手的系统组成及设计 | 第15-25页 |
| ·气动机械手的机械组成 | 第15-16页 |
| ·气动机械手的运动分析 | 第16-18页 |
| ·控制系统组成 | 第18-20页 |
| ·硬件设计 | 第20-23页 |
| ·接口电路设计 | 第20-21页 |
| ·数据采集与处理 | 第21-22页 |
| ·数据I／O端口地址分配 | 第22-23页 |
| ·软件设计 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 气动系统的动静态特性分析 | 第25-43页 |
| ·气缸的动静态特性分析 | 第25-30页 |
| ·气缸的静特性 | 第25-27页 |
| ·气缸的动特性 | 第27-28页 |
| ·气动传动系统分析 | 第28-30页 |
| ·气压伺服系统中的几个方程 | 第30-33页 |
| ·气缸两腔流量连续性方程 | 第30页 |
| ·能量方程 | 第30-32页 |
| ·气缸活塞的力平衡方程 | 第32页 |
| ·基本动态特性方程分析 | 第32-33页 |
| ·气动比例流量阀的流量压力特性 | 第33-38页 |
| ·气动伺服阀流量特性的一般分析 | 第33-34页 |
| ·气动伺服阀质量流量特性的实验测定 | 第34-38页 |
| ·气缸摩擦力特性的测试与分析 | 第38-42页 |
| ·摩擦力特性概述 | 第38-39页 |
| ·气缸摩擦力特性的测试与分析 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 系统建模与仿真 | 第43-52页 |
| ·系统模型 | 第43-49页 |
| ·比例放大器的数学模型 | 第43-44页 |
| ·阀的数学模型 | 第44-46页 |
| ·气缸运动方程 | 第46-47页 |
| ·系统数学模型的线性化 | 第47-49页 |
| ·系统仿真 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 控制策略研究 | 第52-74页 |
| ·控制策略综述 | 第52-54页 |
| ·经典控制方法 | 第52-53页 |
| ·现代控制方法 | 第53-54页 |
| ·单气缸的控制 | 第54-68页 |
| ·PID控制 | 第55-57页 |
| ·神经网络模型参考自适应控制 | 第57-66页 |
| ·两种控制算法的比较 | 第66-68页 |
| ·系统参数影响的分析与讨论 | 第68-71页 |
| ·气源压力对控制系统的影响 | 第68-69页 |
| ·摩擦力大小对控制系统的影响 | 第69页 |
| ·负载对控制系统的影响 | 第69-71页 |
| ·二自由度气动机械手的控制 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 总结及展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第80页 |
