多机器人任务规划方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·问题背景 | 第7-8页 |
| ·基于MAS的多机器人系统 | 第8-10页 |
| ·什么是MAS? | 第8-9页 |
| ·基于MAS的多机器人系统的研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文的目标及结构 | 第10-12页 |
| 2 多机器人任务及路径规划 | 第12-23页 |
| ·机器人任务规划 | 第12-16页 |
| ·规划的作用和问题分解途径 | 第12-13页 |
| ·规划域的预测和规划的修正 | 第13-14页 |
| ·机器人规划系统的任务与方法 | 第14-16页 |
| ·机器人路径规划 | 第16-23页 |
| ·基于模糊逻辑的机器人路径规划 | 第16-17页 |
| ·基于神经网络方法的路径规划 | 第17-18页 |
| ·栅格解耦法 | 第18-19页 |
| ·遗传算法路径规划 | 第19-21页 |
| ·其他算法的路径规划 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 基于冲突判断的多机器人路径规划 | 第23-39页 |
| ·问题提出 | 第23-26页 |
| ·路径规划环境模型 | 第23-25页 |
| ·冲突的产生 | 第25-26页 |
| ·消除冲突和回溯 | 第26-31页 |
| ·基于优先级的等待 | 第26-27页 |
| ·回溯法 | 第27-31页 |
| ·DIJKSTRA最短路径算法 | 第31-33页 |
| ·Dijkstra算法简介 | 第31-32页 |
| ·Dijkstra算法在搜索中的应用 | 第32-33页 |
| ·基于时间向量的约束判断 | 第33-36页 |
| ·时间向量定义 | 第33-34页 |
| ·利用时间向量检查冲突 | 第34-36页 |
| ·基于冲突判断的多机器人规划算法 | 第36-37页 |
| ·算法描述 | 第36页 |
| ·全局规划对动态环境的响应 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 4 基于优先级的人工势场路径规划 | 第39-48页 |
| ·人工势场法简介 | 第39-40页 |
| ·环境建模 | 第40-41页 |
| ·变化势场的路径规划算法 | 第41-47页 |
| ·搜索方法 | 第42-43页 |
| ·避免局部最小值 | 第43-44页 |
| ·基于优先级多势场算法描述 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 5 模型仿真与总结 | 第48-56页 |
| ·基于冲突判断的路径规划仿真 | 第48-51页 |
| ·基于优先级人工势场法路径规划仿真 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 结束语 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
