车载稳定平台伺服控制系统设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1．绪论 | 第6-14页 |
| 1．1 稳定图像的方法 | 第6-10页 |
| 1．1．1 光学稳定方法 | 第7-8页 |
| 1．1．2 采用惯性稳定平台的方法 | 第8-9页 |
| 1．1．3 电子学稳像的方法 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外稳定平台的研制情况 | 第10-12页 |
| 1．3 稳定平台中采用的控制策略 | 第12-13页 |
| 1．4 本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 2．车载稳定平台控制系统组成 | 第14-23页 |
| 2．1 车载稳定平台控制系统组成 | 第14-15页 |
| 2．2 工作原理 | 第15-16页 |
| 2．3 稳定平台的耦合分析和隔离原理 | 第16-19页 |
| 2．4 车载稳定平台结构设计 | 第19-23页 |
| 3．车载稳定平台伺服控制系统建摸 | 第23-31页 |
| 3．1 各个环节的数学模型 | 第23-27页 |
| 3．2 车载稳定平台方位轴伺服回路的数学模型 | 第27-29页 |
| 3．3 稳定平台的隔离度分析 | 第29-31页 |
| 4．影响车载稳定平台的因素 | 第31-38页 |
| 4．1 平台系统误差角传递函数及频率特性 | 第31-32页 |
| 4．2 作用于平台轴上的干扰力矩 | 第32-34页 |
| 4．3 系统带宽W_e和振荡度M对隔离效果的影响 | 第34-36页 |
| 4．4 结构设计对于车载稳定平台的影响 | 第36-38页 |
| 4．4．1 导线的线绕力矩 | 第36页 |
| 4．4．2 结构对稳定精度的影响 | 第36-38页 |
| 5．车载稳定平台位置环的校正 | 第38-51页 |
| 5．1 稳定平台方位轴、俯仰轴的分析 | 第38-40页 |
| 5．1．1 系统未校正时的特性 | 第38-39页 |
| 5．1．2 位置回路分析 | 第39-40页 |
| 5．2 稳定平台方位轴、俯仰轴的设计 | 第40-46页 |
| 5．2．1 系统一阶校正环节的设计 | 第40-42页 |
| 5．2．2 系统二阶校正函数的设计 | 第42-44页 |
| 5．2．3 系统高阶校正函数的设计 | 第44-46页 |
| 5．3 车载稳定平台位置环的校正设计 | 第46-51页 |
| 6．车载稳定平台控制系统的设计实现 | 第51-59页 |
| 6．1 输入信号的预处理电路 | 第51-52页 |
| 6．2 方位校正电路的设计 | 第52-53页 |
| 6．3 电机驱动电路 | 第53-54页 |
| 6．4 陀螺俯仰、方位逻辑控制电路 | 第54-55页 |
| 6．5 传感器的选择 | 第55-56页 |
| 6．6 电机的选择 | 第56-59页 |
| 6．6．1 力矩电机的选择 | 第56-57页 |
| 6．6．2 转动惯量及摩擦力矩 | 第57页 |
| 6．6．3 所需要的最大驱动力矩及所选用的电机 | 第57-59页 |
| 7．实验结果分析 | 第59-63页 |
| 7．1 稳定平台机械谐振频率的影响 | 第59页 |
| 7．2 摩擦力矩的影响 | 第59-61页 |
| 7．3 陀螺的输出耦合及噪声 | 第61-63页 |
| 7．3．1 陀螺的输出耦合 | 第61页 |
| 7．3．2 陀螺噪声分析 | 第61-63页 |
| 8 结论及展望 | 第63-65页 |
| 8．1 结论 | 第63-64页 |
| 8．2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
