惯性运动捕捉系统中传感数据的传输与处理
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究现状 | 第11-14页 |
| ·运动捕捉设备的研究现状 | 第11-13页 |
| ·传感器数据相关技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 惯性运动捕捉系统介绍 | 第16-25页 |
| ·系统总体结构 | 第16-18页 |
| ·惯性运动捕捉设备的一般性结构 | 第16-17页 |
| ·MCD前端设备的系统结构 | 第17-18页 |
| ·系统关键技术 | 第18-25页 |
| ·节点设计 | 第18-20页 |
| ·网络协议 | 第20-24页 |
| ·数据预处理及滤波 | 第24页 |
| ·姿态合成算法 | 第24-25页 |
| 第3章 惯性传感数据预处理 | 第25-39页 |
| ·加速度数据分析与预处理 | 第25-30页 |
| ·加速度传感器简介和选型 | 第25-26页 |
| ·加速度数据平滑 | 第26-28页 |
| ·分离静态加速度分量 | 第28-30页 |
| ·磁传感强度数据分析与预处理 | 第30-34页 |
| ·磁阻传感器简介和选型 | 第30-32页 |
| ·磁感应强度数据误差补偿 | 第32-34页 |
| ·陀螺仪数据分析与预处理 | 第34-39页 |
| ·陀螺仪简介和选型 | 第34-35页 |
| ·陀螺仪滤除常值漂移 | 第35-39页 |
| 第4章 提高惯性传感数据的刷新率 | 第39-48页 |
| ·网络传输模型 | 第39-40页 |
| ·数据刷新率分析 | 第40-42页 |
| ·提高传感数据刷新率方法 | 第42-45页 |
| ·数据压缩方法 | 第42-44页 |
| ·管道数据聚合方法 | 第44-45页 |
| ·实验结果分析 | 第45-48页 |
| ·系统容量 | 第45-46页 |
| ·网络性能 | 第46-48页 |
| 第5章 姿态合成 | 第48-72页 |
| ·常用坐标系的建立及其坐标变换 | 第48-51页 |
| ·常用坐标系的定义及分类 | 第48-49页 |
| ·传感节点的姿态表示与坐标变换 | 第49-51页 |
| ·姿态矩阵的四元数法描述 | 第51-56页 |
| ·姿态描述算法的比较 | 第51页 |
| ·四元数法 | 第51-56页 |
| ·惯性传感数据计算姿态 | 第56-62页 |
| ·角速度计算姿态法 | 第56-57页 |
| ·矢量观察法计算姿态 | 第57-62页 |
| ·滤波算法 | 第62-65页 |
| ·补偿融合算法 | 第63-65页 |
| ·实验过程及实验结果 | 第65-72页 |
| ·实验环境 | 第65页 |
| ·基于OpenGL的在线仿真环境 | 第65-66页 |
| ·在线仿真结果 | 第66-68页 |
| ·离线仿真结果 | 第68-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·本文完成的主要研究工作 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第78页 |
