基于数据融合的拱泥机器人检测系统研究

第1章 绪论	第1-30页
·引言	第12-14页
·数据融合理论的研究现状	第14-27页
·数据融合技术研究的历史	第14页
·多传感器数据合的一般方法	第14-18页
·数据融合理论的研究方向	第18-19页
·数据融合技术在机器人方面的应用	第19-23页
·数据融合理论在军事领域中的现状	第23-27页
·课题的来源、研究意义	第27-28页
·论文的主要研究内容	第28-30页
第2章 拱泥机器人检测方案分析	第30-44页
·引言	第30页
·拱泥机器人结构方案与运动过程分析	第30-32页
·拱泥机器人的结构方案	第30-31页
·拱泥机器人的工作原理与运动过程分析	第31-32页
·拱泥机器人的原理样机总体结构	第32-36页
·拱泥头的结构与工作原理	第32-33页
·转向机构的工作原理	第33-34页
·蠕动爬行机构	第34-35页
·气压控制系统	第35-36页
·拱泥机器人的运动学分析	第36-38页
·拱泥机器人的检测方案	第38-42页
·拱泥机器人的定位系统方案	第39-41页
·拱泥机器人的避障检测系统	第41-42页
·拱泥机器人的工作压力检测系统	第42页
·本章小结	第42-44页
第3章 拱泥机器人检测系统设计	第44-58页
·引言	第44页
·拱泥机器人定位系统设计	第44-50页
·姿态的测量	第44-47页
·拱泥机器人位置的测量	第47-49页
·传感器的接口电路	第49-50页
·拱泥机器人避障系统设计	第50-51页
·传感器的选择	第50-51页
·避障系统软件设计	第51页
·拱泥机器人要作压力检测系统设计	第51-53页
·传感器的选择	第51-52页
·传感器的接口电路	第52页
·工作压力检测系统软件设计	第52-53页
·拱泥机器人检测系统的总体设计	第53-57页
·拱泥机器人检测系统的总体结构	第53-54页
·从单片机AVR4433的软件设计	第54-55页
·主单片机AVR4433的软件设计	第55-57页
·本章小结	第57-58页
第4章 拱泥机器人定位数据自适应处理	第58-71页
·引言	第58页
·拱泥机器人定位系统误差分析	第58-62页
·拱泥机器人周期性运动过程分析	第59-60页
·绝对误差和相对误差的传递公式	第60页
·拱泥机器人的定位误差分析	第60-62页
·拱泥机器人定位数据的LMS自适应滤波	第62-70页
·最小MSE线性滤波	第63-65页
·LMS自适应算法推导	第65-67页
·LMS自适应算法仿真	第67-70页
·本章小结	第70-71页
第5章 拱泥机器人定位系统的数据融合	第71-85页
·引言	第71页
·定位系统的数据融合方法	第71-72页
·基于卡尔曼滤波的定位系统数据融合	第72-75页
·卡尔曼滤波的设计	第72-73页
·卡尔曼滤波的仿真结果	第73-75页
·基于模糊卡尔曼滤波的定位系统数据融合	第75-84页
·卡尔曼滤波器存在的问题	第75-76页
·模糊卡尔曼滤波器的设计	第76-82页
·模糊卡尔曼滤波器的仿真结果	第82-84页
·本章小结	第84-85页
第6章 拱泥机器人检测系统的实验研究	第85-93页
·引言	第85页
·拱泥机器人原理样机实验系统的建立	第85-87页
·原理样机实验系统的组成	第85-87页
·实验系统的操作软件	第87页
·拱泥机器人的位置姿态检测系统性能试验	第87-91页
·直线轨迹	第87-90页
·平面轨迹	第90-91页
·本章小结	第91-93页
结论	第93-95页
参考文献	第95-105页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第105-106页
致谢	第106-107页
个人简历	第107页