智能人工腿控制器的算法设计及步速测量模块的研制
| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·智能人工腿国内外现状与发展趋势 | 第8-12页 |
| ·智能控制器的研究技术路线及方案 | 第12页 |
| ·本文主要研究方向及内容 | 第12-13页 |
| ·本文主要创新点 | 第13-14页 |
| 第二章 遗传算法 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·遗传算法简介 | 第14-16页 |
| ·生物进化理论和遗传学的基本知识 | 第14-15页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第15-16页 |
| ·遗传算法进化模式 | 第16页 |
| ·基本遗传算法 | 第16-21页 |
| ·编码 | 第16页 |
| ·适应度函数 | 第16页 |
| ·基本遗传算法的操作 | 第16-18页 |
| ·基本遗传算法流程图 | 第18-19页 |
| ·算法设计与实现 | 第19-21页 |
| 第三章 模糊控制 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·模糊控制 | 第21-27页 |
| ·模糊控制器的设计原则 | 第21-24页 |
| ·模糊控制器的常规设计方法(查表法) | 第24-27页 |
| 第四章 基于遗传算法的参数在线自调整模糊控制器 | 第27-42页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·运行参数可调的Fuzzy控制器 | 第27-33页 |
| ·运行参数对系统响应的影响 | 第27-29页 |
| ·运行参数的自调整公式#”22 | 第29-30页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第30-33页 |
| ·基于GAs的Fuzzy控制器参数寻优 | 第33-38页 |
| ·遗传算法的应用步骤 | 第34-37页 |
| ·基于GAs的参数寻优流程框图及结果 | 第37-38页 |
| ·Matlab环境下仿真结果与分析 | 第38-42页 |
| 第五章 基于C51单片机的步速测量模块研制 | 第42-65页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·调节原理与测量方法 | 第42-43页 |
| ·AT89C51单片机简介 | 第43-48页 |
| ·系统介绍 | 第48-59页 |
| ·系统结构 | 第49-58页 |
| ·步速测量模块与DSP的接口 | 第58-59页 |
| ·程序设计 | 第59-61页 |
| ·档位值的确定 | 第59-60页 |
| ·预定时间间隔的设定 | 第60-61页 |
| ·程序流程图 | 第61页 |
| ·调试环境与硬件原理图 | 第61-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间论文发表情况 | 第70-71页 |
