基于力感知的助行机器人意图识别及运动控制系统的设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·助行机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·助行机器人相关技术的研究 | 第10-11页 |
| ·助行机器人感知系统 | 第10-11页 |
| ·助行机器人移动机构 | 第11页 |
| ·助行机器人控制系统 | 第11页 |
| ·发展与展望 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容和结构 | 第12-14页 |
| 第二章 助行机器人感知系统的设计 | 第14-27页 |
| ·测力传感器基础知识 | 第14-16页 |
| ·力传感器原理 | 第14页 |
| ·力传感器的特性及信号分析 | 第14-16页 |
| ·力传感器电路设计 | 第16-24页 |
| ·主要设计模块 | 第16-20页 |
| ·传感器信号调理电路 | 第20-24页 |
| ·放大系统硬件电路 | 第24页 |
| ·测力传感器电路程序设计 | 第24-25页 |
| ·力传感器的抗干扰数据分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 助行机器人底层系统机构设计 | 第27-38页 |
| ·助行机器人底层系统运动机构设计 | 第27-30页 |
| ·机器人运动平台的机械结构选择 | 第27-28页 |
| ·机器人运动系统底盘设计及运动分析 | 第28-30页 |
| ·机器人底层系统执行机构设计 | 第30-36页 |
| ·电机的选择方法 | 第31-32页 |
| ·执行机构介绍 | 第32-36页 |
| ·机器人机构对电路程序设计的要求 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 助行机器人底层控制系统设计 | 第38-53页 |
| ·主控制器硬件电路设计 | 第38-45页 |
| ·控制模块设计 | 第38-40页 |
| ·外围器件模块设计 | 第40-45页 |
| ·主控制器电路软件设计 | 第45-47页 |
| ·主控制器的功能要求 | 第45-46页 |
| ·主控制器的软件设计 | 第46-47页 |
| ·电机控制电路硬件设计 | 第47-49页 |
| ·控制模块设计 | 第47-48页 |
| ·通讯设计 | 第48-49页 |
| ·电机控制电路软件设计 | 第49-51页 |
| ·底层运动控制系统电路板设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 模糊控制在助行机器人中的应用 | 第53-67页 |
| ·模糊控制概况 | 第53-56页 |
| ·模糊控制特点 | 第53-54页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第54-56页 |
| ·助行机器人运动设计 | 第56-58页 |
| ·设计原理 | 第56-57页 |
| ·输入信号分析 | 第57-58页 |
| ·硬件实现 | 第58页 |
| ·助行机器人模糊控制器的设计 | 第58-66页 |
| ·变量的论域 | 第59页 |
| ·模糊化 | 第59-60页 |
| ·隶属度函数 | 第60页 |
| ·模糊化表的建立 | 第60-61页 |
| ·基于行为分类的模糊控制规则的建立 | 第61-62页 |
| ·解模糊 | 第62-63页 |
| ·程序流程 | 第63页 |
| ·实验仿真 | 第63-65页 |
| ·实验结果 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·不足以及对以后工作的展望 | 第67-69页 |
| 参考文献(REFERENCE) | 第69-71页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第71页 |
