一种三自由度混联机构的运动学仿真及其移动关节结合部静特性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·选题来源及背景 | 第7页 |
| ·国内外研究概况 | 第7-13页 |
| ·并联机构 | 第7-10页 |
| ·混联机构 | 第10-12页 |
| ·虚拟样机技术 | 第12-13页 |
| ·机械结合部静特性研究 | 第13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 一种三自由度混联机构的运动学分析 | 第15-29页 |
| ·三自由度混联机构描述及自由度计算 | 第15-16页 |
| ·三自由度混联机构并联部分的运动学分析 | 第16-26页 |
| ·运动学逆解 | 第16-17页 |
| ·运动学正解 | 第17页 |
| ·速度和加速度分析 | 第17-20页 |
| ·奇异性分析 | 第20页 |
| ·工作空间分析 | 第20-24页 |
| ·被动关节角求解 | 第24-26页 |
| ·算例 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 三自由度混联机构的运动学仿真 | 第29-41页 |
| ·虚拟样机仿真分析基本步骤 | 第29-30页 |
| ·本文用到的ADAMS软件模块 | 第30-31页 |
| ·SOLID EDGE向ADAMS的数据转换 | 第31-32页 |
| ·在ADAMS中进一步完善模型 | 第32页 |
| ·ADAMS进行运动学的虚拟样机仿真实验 | 第32-40页 |
| ·应用点驱动确定执行端的运动轨迹 | 第33-34页 |
| ·运动学逆解的仿真分析 | 第34-36页 |
| ·运动学正解的仿真分析 | 第36页 |
| ·速度仿真分析 | 第36-38页 |
| ·加速度仿真分析 | 第38-39页 |
| ·被动关节角仿真分析 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 滑动移动关节平面结合部的静特性解析 | 第41-53页 |
| ·三自由度混联机构移动关节的结构方案 | 第42页 |
| ·结合面 | 第42-44页 |
| ·结合部与结合面 | 第42-43页 |
| ·结合面类型 | 第43页 |
| ·结合部特性的影响因素 | 第43-44页 |
| ·结合面基础刚度特性 | 第44页 |
| ·结合部位移结合条件的确定 | 第44-48页 |
| ·等效结合点 | 第44页 |
| ·结合部位移结合条件及载荷结合条件的确定 | 第44-48页 |
| ·一种矩形接触单元的解析 | 第48-49页 |
| ·程序结构 | 第49-50页 |
| ·平面接触单元算例 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 5 滚动移动关节导轨结合部的静刚度实验 | 第53-59页 |
| ·实验装置及原理简介 | 第53-54页 |
| ·实验结果及对比分析 | 第54-56页 |
| ·平面接触单元的折算 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 6 总结及展望 | 第59-60页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |
