轮式移动机器人复杂控制与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人简介 | 第7-9页 |
| ·机器人的定义及分类 | 第7-9页 |
| ·机器人技术的研究与发展 | 第9页 |
| ·移动机器人 | 第9-15页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·移动机器人控制与研究的相关方向 | 第11-15页 |
| ·本文课题来源、研究内容和主要工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人体系结构 | 第17-24页 |
| ·移动机器人的硬件系统 | 第17-22页 |
| ·动力系统 | 第18-19页 |
| ·传感器系统 | 第19-21页 |
| ·控制器系统 | 第21-22页 |
| ·移动机器人的软件系统 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人室内自主路径规划 | 第24-41页 |
| ·路径规划的方法 | 第24-26页 |
| ·全局路径规划 | 第24-25页 |
| ·局部路径规划 | 第25-26页 |
| ·环境的表示 | 第26-28页 |
| ·栅格法环境模型 | 第26-28页 |
| ·栅格法的信息编码 | 第28页 |
| ·基于方向优先的路径规划算法 | 第28-35页 |
| ·方向优先算法的定义与特点 | 第29页 |
| ·算法的主要步骤与流程 | 第29-31页 |
| ·性能分析及改进 | 第31-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-35页 |
| ·基于启发式搜索的路径算法 | 第35-40页 |
| ·A*算法的定义与原理 | 第35-36页 |
| ·算法的主要步骤与流程 | 第36-37页 |
| ·性能分析 | 第37-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 移动机器人的编程及实现 | 第41-48页 |
| ·MFC相关知识 | 第41页 |
| ·开发要点 | 第41-46页 |
| ·系统概念 | 第41-44页 |
| ·设备概念 | 第44-45页 |
| ·ASR具体设备描述 | 第45-46页 |
| ·VC与MATLAB联合编程 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 系统编程及调试 | 第48-59页 |
| ·系统设计分析 | 第48-51页 |
| ·基于右手算法的环境探索 | 第51-55页 |
| ·路径规划算法在实施中需要解决的问题 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 主要参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64-72页 |
