管道内表面处理机器人结构设计及运动稳定性研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·管道机器人概述 | 第11-20页 |
| ·国外研究现状 | 第12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·管道机器人分类介绍 | 第13-17页 |
| ·管道机器人发展中遇到的问题 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的管道内表面处理机器人系统概述 | 第18-20页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·研究目标与方法 | 第20页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 管道内表面处理机器人系统方案设计 | 第22-31页 |
| ·管道内表面处理机器人系统结构与功能 | 第22-23页 |
| ·方案构想与优化 | 第23-30页 |
| ·调节机构的设计方案 | 第23-26页 |
| ·移动机构设计方案 | 第26-30页 |
| ·收放线机构的系统组成及工作原理 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 调节机构和移动机构分析与设计 | 第31-46页 |
| ·调节机构分析与设计 | 第31-38页 |
| ·蜗轮蜗杆调节方式的力学特性 | 第31-32页 |
| ·升降机调节方式 | 第32-34页 |
| ·丝杠螺母调节机构的总体设计 | 第34-38页 |
| ·移动机构的设计与分析 | 第38-45页 |
| ·管道内行走的基本条件 | 第39页 |
| ·三电机驱动直进轮式移动机构分析 | 第39-40页 |
| ·直进式移动机构的运动特征 | 第40页 |
| ·移动机构设计 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 管道机器人本体三维模型的建立及运动学分析 | 第46-59页 |
| ·Pro/Engineer软件的介绍 | 第46-47页 |
| ·Pro/E的系统特征 | 第46-47页 |
| ·Pro/Engineer主要模块介绍 | 第47页 |
| ·管道机器人本体结构三维模型的构建 | 第47-50页 |
| ·机器人运动学分析 | 第50-58页 |
| ·机器人运动模型的建立 | 第50-53页 |
| ·机器人运动分析 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人管内运动稳定性分析及论证 | 第59-73页 |
| ·牵引力动态调整 | 第59-62页 |
| ·牵引力调节的最佳行走姿态 | 第62-63页 |
| ·越障能力分析 | 第63-64页 |
| ·管内运动稳定性分析 | 第64-72页 |
| ·机器人受限接触力学模型 | 第64-67页 |
| ·机器人管内运动稳定性分析 | 第67-69页 |
| ·机器人管内运动稳定性仿真 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |
