电雷管生产线的抓取部件及其控制系统优化
| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·电雷管自动包装生产线国内外研究概况及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·电雷管自动包装生产线国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·电雷管自动包装生产线的发展趋势 | 第12页 |
| ·抓取机构的国内外研究动态 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第13-15页 |
| 第2章 抓取机构的运动学设计与分析 | 第15-25页 |
| ·抓取机构的构型设计 | 第15-16页 |
| ·抓取机构的运动学分析 | 第16-21页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第16-19页 |
| ·位姿运动学正问题 | 第19-20页 |
| ·位姿运动学逆问题 | 第20-21页 |
| ·抓取机构速度问题研究 | 第21-24页 |
| ·抓取机构速度及其逆问题 | 第21页 |
| ·少自由度抓取机构速度逆解的解法 | 第21-24页 |
| ·抓取机构加速度及其逆解 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 抓取机构的样机模型 | 第25-35页 |
| ·抓取机构的实体建模 | 第25-26页 |
| ·抓取机构动力学模型建立 | 第26-29页 |
| ·Newton-Euler方程的建立 | 第27-28页 |
| ·Kane方程的建立 | 第28-29页 |
| ·在ADAMS中建立抓取机构的虚拟样机 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 抓取机构运动学和动力学仿真 | 第35-46页 |
| ·模型调试和仿真分析控制参数设置 | 第35页 |
| ·抓取机构的运动学仿真 | 第35-38页 |
| ·工具末端轨迹及位置测量 | 第36页 |
| ·工具速度的测量 | 第36-38页 |
| ·抓取机构的动力学仿真 | 第38-45页 |
| ·各个关节转角的测量 | 第38-39页 |
| ·杆件动能的测量 | 第39-41页 |
| ·各关节处力矩与关节角度变量测量 | 第41-43页 |
| ·各关节角时频曲线测量 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 电雷管自动包装生产线控制系统的设计 | 第46-54页 |
| ·过程控制系统总体结构 | 第46-48页 |
| ·独立控制模块的系统 | 第48页 |
| ·控制模块的划分 | 第48页 |
| ·抓取机构、装盒机构和捆扎机的协调控制 | 第48页 |
| ·基于Wincc的监控与故障诊断 | 第48-53页 |
| ·系统硬件组态 | 第49-50页 |
| ·监控系统的设计 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第60页 |
