多机器人合作定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·单机器人定位技术的研究现状 | 第10-11页 |
| ·多机器人合作定位的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的研究内容与组织结构 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 多机器人合作定位系统 | 第13-28页 |
| ·多机器人系统结构 | 第13-15页 |
| ·集中式多机器人系统 | 第13-14页 |
| ·分布式多机器人系统 | 第14页 |
| ·混合式多机器人系统 | 第14-15页 |
| ·多机器人合作定位的系统模型 | 第15-18页 |
| ·机器人模型 | 第16-17页 |
| ·多机器人观测模型 | 第17-18页 |
| ·合作定位中传感器及直线特征提取 | 第18-27页 |
| ·几种典型传感器 | 第18-24页 |
| ·直线特征提取算法 | 第24-26页 |
| ·直线特征提取实验结果 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 单机器人定位 | 第28-42页 |
| ·单机器人定位理论 | 第28-35页 |
| ·定位中相关概念 | 第28-29页 |
| ·贝叶斯滤波算法 | 第29-32页 |
| ·SLAM问题 | 第32-35页 |
| ·改进FastSLAM算法 | 第35-38页 |
| ·FastSLAM问题描述 | 第35-36页 |
| ·改进粒子权重的FastSLAM | 第36-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 同质多机器人合作定位 | 第42-50页 |
| ·初始位置已知的同质多机器人定位 | 第42-43页 |
| ·初始位置未知的同质多机器人定位 | 第43-49页 |
| ·基于逆时轨迹融合的合作定位方法 | 第44-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 异质多机器人合作定位 | 第50-62页 |
| ·异质多机器人合作定位方法 | 第50-51页 |
| ·多机器人相对观测量的获取 | 第51-53页 |
| ·基于相对观测量的co-FastSLAM算法 | 第53-56页 |
| ·实验及结果 | 第56-61页 |
| ·实验平台 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第71页 |
