| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究的现状及动态 | 第10-15页 |
| ·船体总段自动合拢设备的形式 | 第10-12页 |
| ·船体总段调整方式 | 第12-13页 |
| ·船体总段运动规划的内容 | 第13-14页 |
| ·船体总段位姿测量方法现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究工作及论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 船体总段自动合拢系统位姿测量系统 | 第17-36页 |
| ·基于端面几何位置的姿态自动测量系统 | 第17-19页 |
| ·测量设备以及测量方式 | 第18页 |
| ·测量计算模型 | 第18-19页 |
| ·基于观测矢量的闭环自动姿态测量系统 | 第19-36页 |
| ·基于GPS的多天线位姿测量调整的系统架构 | 第20-22页 |
| ·多天线布置原理和分析 | 第22-26页 |
| ·坐标系的建立 | 第26-28页 |
| ·基准矢量测量的数据的采集和传输 | 第28-30页 |
| ·基于观测矢量的船体总段相对位姿解算 | 第30-34页 |
| ·船体移动段相对位姿解算 | 第34页 |
| ·观测矢量的其它自动测量方法 | 第34-36页 |
| 第3章 船体总段自动合拢系统位姿调整模型 | 第36-47页 |
| ·自动位姿调整运动控制规划(连续调整) | 第36-38页 |
| ·总段位姿调整合拢的基本思路 | 第36页 |
| ·小车调整油缸的运动规划计算 | 第36-37页 |
| ·小车调整油缸的控制量转换计算 | 第37-38页 |
| ·自动位姿调整运动控制规划(渐进调整) | 第38-44页 |
| ·基本调整模式 | 第38-41页 |
| ·姿态矩阵到姿态角的变换求解 | 第41-42页 |
| ·渐进调整方式的模式组合规则 | 第42-44页 |
| ·小车布置位置参数BLV对调整精度的影响 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 船台小车改造 | 第47-51页 |
| ·船体总段自动合拢小车技术参数 | 第47-48页 |
| ·船体总段自动合拢小车三维定位调整流程 | 第48-49页 |
| ·船体总段自动合拢小车三维定位调整效率 | 第49-51页 |
| 第5章 船体总段自动合拢系统(4台)位姿调整模型的计算仿真 | 第51-68页 |
| ·基于VRML的三维仿真计算的思路和框架 | 第51-52页 |
| ·GUI用户交互模块 | 第52-55页 |
| ·GUI设计说明 | 第52-53页 |
| ·GUI中的参数传递 | 第53-55页 |
| ·三维调整小车(4台)的VRML模型 | 第55-58页 |
| ·VRML仿真模型的组织形式与层次关系 | 第55-56页 |
| ·Transform空间坐标变换节点 | 第56-57页 |
| ·仿真模型域值参数 | 第57-58页 |
| ·手动调整仿真 | 第58-64页 |
| ·小车布置位置参数BLV对调整精度的影响仿真计算 | 第64-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| ·未来展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表论文 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75页 |