| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-13页 |
| ·机器人足球比赛简介 | 第8页 |
| ·ROBOCUP 小型足球机器人比赛规则 | 第8-10页 |
| ·ROBOCUP 小型足球机器人系统结构 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第11-12页 |
| ·本文研究意义 | 第12-13页 |
| 第2章 ROBOCUP 小型组足球机器人视觉系统总体设计 | 第13-20页 |
| ·小型足球机器人视觉系统概述 | 第13-14页 |
| ·视觉子系统硬件选型 | 第14-18页 |
| ·BOTNIA2008 与BOTNIA2007 视觉子系统硬件对比 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于色标颜色的图像分割 | 第20-29页 |
| ·图像分割的方法综述 | 第20页 |
| ·分割所用的颜色空间模型及其选择与转换 | 第20-24页 |
| ·基于颜色的快速阀值分割方法 | 第24-25页 |
| ·快速区域分割方法 | 第25-27页 |
| ·旧系统中采用的基于窗口搜索的区域生长分割方法 | 第26页 |
| ·利用游程长度编码进行区域分割方法 | 第26-27页 |
| ·区域生长法和游程长度编码进行区域分割实验对比 | 第27页 |
| ·区域属性计算 | 第27-28页 |
| ·基于密度属性的区域合并 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 摄像机标定与图像畸变校正 | 第29-36页 |
| ·摄像机标定的目的 | 第29页 |
| ·摄像机标定的方法综述 | 第29-30页 |
| ·摄像机成像模型 | 第30-35页 |
| ·常用坐标系及其关系 | 第30-32页 |
| ·镜头畸变模型 | 第32-33页 |
| ·Tsai 两步标定法 | 第33-35页 |
| ·Tsai 两步标定方法的特点 | 第35页 |
| ·对Tsai 两步标定法的改进 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 色标模板设计与机器人姿态参数检测 | 第36-44页 |
| ·色标大小、形状和颜色 | 第36页 |
| ·色标模板设计 | 第36-39页 |
| ·对象筛选 | 第39-41页 |
| ·对象信息融合 | 第41-42页 |
| ·识别结果输出 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第6章 结论与展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 附录 | 第49页 |