四旋翼无人直升机飞行控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·本课题的科学意义和应用前景 | 第13页 |
| ·本文所做的工作 | 第13-15页 |
| 2 飞行控制系统总体设计 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·飞行平台 | 第15-18页 |
| ·四旋翼直升机选型 | 第15-18页 |
| ·四旋翼直升机飞行控制的特点 | 第18页 |
| ·四旋翼无人直升机飞行控制系统的基本工作原理 | 第18-19页 |
| ·总体方案设计 | 第19-21页 |
| ·需求分析 | 第19页 |
| ·飞行控制系统总体结构 | 第19-20页 |
| ·飞行控制系统设计过程 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 四旋翼无人直升机的数学建模 | 第22-28页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·PVTOL飞行器 | 第22-23页 |
| ·PVTOL简介 | 第22页 |
| ·PVTOL系统描述 | 第22-23页 |
| ·四旋翼直升机建模 | 第23-27页 |
| ·旋翼空气动力学 | 第23-24页 |
| ·四旋翼直升机简化数学模型 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 四旋翼无人直升机飞行控制系统硬件设计与实现 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第28-29页 |
| ·中心控制模块 | 第29-31页 |
| ·传感器模块 | 第31-37页 |
| ·加速度计 | 第32页 |
| ·角速率陀螺仪 | 第32页 |
| ·数字罗盘 | 第32-33页 |
| ·传感器模块电路设计 | 第33-36页 |
| ·ADC提高精度的一些措施 | 第36-37页 |
| ·四电机控制模块 | 第37-41页 |
| ·直流电机基本原理 | 第37-39页 |
| ·电机及减速齿轮 | 第39页 |
| ·电机驱动 | 第39-40页 |
| ·转速测量 | 第40-41页 |
| ·四电机控制模块电路设计 | 第41页 |
| ·无线通信模块 | 第41-44页 |
| ·电源模块 | 第44-45页 |
| ·PCB布局排版及其他注意事项 | 第45-47页 |
| ·PCB布局 | 第45-46页 |
| ·印刷电路板抗干扰的一些方法 | 第46页 |
| ·硬件电路设计过程中的心得体会 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 四旋翼无人直升机飞行控制系统软件设计与实现 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·飞行控制系统软件总体设计 | 第48-54页 |
| ·运动控制总体规划 | 第48-49页 |
| ·飞行控制系统软件总体结构 | 第49-50页 |
| ·飞行控制系统软件总体流程图 | 第50-52页 |
| ·软件开发平台简介 | 第52-54页 |
| ·TMS320F2812资源分配 | 第54-55页 |
| ·数据采集模块软件设计 | 第55-57页 |
| ·ADC模块初始化 | 第56页 |
| ·电子罗盘软件设计 | 第56-57页 |
| ·无线通讯模块软件设计 | 第57-62页 |
| ·工作模式 | 第57-58页 |
| ·nRF905工作特点 | 第58页 |
| ·nRF905寄存器配置 | 第58-59页 |
| ·ShockBurst TX模式 | 第59-60页 |
| ·ShockBurst RX模式 | 第60-62页 |
| ·电机控制模块 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 飞行控制系统调试与实现 | 第64-70页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·问题分析与解决 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
