| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下航行器发展状况 | 第10-19页 |
| ·水下自航行器发展状况 | 第11-15页 |
| ·水下滑翔器发展状况 | 第15-19页 |
| ·混合驱动水下航行器发展状况 | 第19-22页 |
| ·混合驱动水下自航行器动力学特性及控制技术研究状况 | 第22-23页 |
| ·本课题来源和意义 | 第23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 混合驱动水下自航行器系统总体设计 | 第26-46页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·总体设计目标和工作过程 | 第26-27页 |
| ·总体设计目标 | 第26页 |
| ·工作过程 | 第26-27页 |
| ·混合驱动水下自航行器系统设计 | 第27-36页 |
| ·主舱模块设计 | 第28-30页 |
| ·测量模块设计 | 第30页 |
| ·通信模块设计 | 第30-31页 |
| ·驱动与操纵模块设计 | 第31-33页 |
| ·姿态调整模块设计 | 第33-34页 |
| ·浮力调节模块设计 | 第34-35页 |
| ·释放模块设计 | 第35-36页 |
| ·控制系统设计 | 第36-44页 |
| ·控制系统体系结构 | 第36-38页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第38-42页 |
| ·微控制器扩展板 | 第38-40页 |
| ·基板 | 第40-42页 |
| ·控制系统软件设计 | 第42-44页 |
| ·控制系统可靠性设计 | 第44页 |
| ·本章小节 | 第44-46页 |
| 第三章 混合驱动水下自航行器动力学建模 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·坐标系与坐标变换 | 第46-49页 |
| ·坐标系的定义 | 第46-47页 |
| ·混合驱动水下自航行器的运动参数 | 第47-48页 |
| ·体坐标系与惯性坐标系之间的转换矩阵 | 第48-49页 |
| ·混合驱动水下自航行器系统数学模型 | 第49-56页 |
| ·运动学方程 | 第50-51页 |
| ·浮心的运动轨迹 | 第50页 |
| ·旋转角速度和姿态角 | 第50页 |
| ·攻角和侧滑角 | 第50-51页 |
| ·运动学方程一般表达式 | 第51页 |
| ·动力学方程 | 第51-56页 |
| ·动量方程和动量矩方程 | 第51-52页 |
| ·受力分析及计算 | 第52-55页 |
| ·动力学方程一般表达式 | 第55-56页 |
| ·混合驱动水下自航行器系统动力学仿真 | 第56-62页 |
| ·螺旋桨驱动模式下动力学仿真 | 第58-61页 |
| ·水平面动力学仿真 | 第58-59页 |
| ·纵垂面动力学仿真 | 第59-60页 |
| ·空间动力学仿真 | 第60-61页 |
| ·浮力驱动模式下动力学仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 混合驱动水下自航行器动力学行为研究 | 第64-102页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·动力学模型耦合性分析 | 第64-70页 |
| ·螺旋桨驱动模式下耦合性分析 | 第65-70页 |
| ·横滚运动-横向运动耦合性分析 | 第65-67页 |
| ·水平面运动-纵垂面运动耦合性分析 | 第67-70页 |
| ·浮力驱动模式下耦合性分析 | 第70页 |
| ·螺旋桨驱动模式下动力学行为研究 | 第70-81页 |
| ·水平面运动动力学行为分析 | 第70-76页 |
| ·水平面定常运动 | 第71-75页 |
| ·Z 形操舵 | 第75-76页 |
| ·纵垂面运动动力学行为分析 | 第76-81页 |
| ·纵垂面定常运动 | 第76-78页 |
| ·Z 形操舵 | 第78-81页 |
| ·浮力驱动模式下动力学行为研究 | 第81-99页 |
| ·空间螺旋运动动力学行为分析 | 第81-82页 |
| ·纵垂剖面动力学行为分析 | 第82-99页 |
| ·纵垂剖面运动性能分析 | 第83-85页 |
| ·纵垂剖面稳态运动参数分析 | 第85-99页 |
| ·水平舵不配合滑翔运动 | 第87-90页 |
| ·水平舵配合滑翔运动 | 第90-99页 |
| ·本章小结 | 第99-102页 |
| 第五章 混合驱动水下自航行器控制策略研究 | 第102-120页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·模糊PID 控制算法 | 第102-106页 |
| ·PID 控制算法 | 第103-104页 |
| ·模糊PID 控制算法 | 第104-106页 |
| ·控制策略 | 第106-112页 |
| ·航向控制策略 | 第107页 |
| ·轨迹跟踪策略 | 第107-111页 |
| ·深度控制策略 | 第111页 |
| ·滑翔角度控制策略 | 第111-112页 |
| ·最大续航能力 | 第112-119页 |
| ·螺旋桨驱动模式下最大续航能力 | 第112-114页 |
| ·浮力驱动模式下最大续航能力 | 第114-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第六章 混合驱动水下自航行器试验研究 | 第120-138页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·单元试验 | 第120-126页 |
| ·GPS | 第121页 |
| ·浮力驱动装置 | 第121-122页 |
| ·压力传感器 | 第122-123页 |
| ·姿态调整模块单元试验 | 第123-124页 |
| ·驱动与操纵模块单元试验 | 第124-126页 |
| ·整机湖试试验 | 第126-135页 |
| ·航行试验 | 第127-133页 |
| ·水平面航行试验 | 第127-132页 |
| ·纵垂面航行试验 | 第132-133页 |
| ·滑翔试验 | 第133-135页 |
| ·本章小结 | 第135-138页 |
| 第七章 全文总结及工作展望 | 第138-140页 |
| ·全文总结 | 第138-139页 |
| ·工作展望 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-150页 |
| 作者参加的科研项目和完成的学术论文 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152页 |