数字控制放射粒子肿瘤内植入机械手的软件系统研制

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章 绪论	第9-17页
·肿瘤细胞手术治疗的方法与研究	第9-10页
·医疗机械手的国内外发展和研究水平	第10-15页
·国外医疗机器人发展概况	第10-14页
·国内医疗机器人发展概况	第14-15页
·穿刺机械手的研究背景和意义	第15-16页
·本课题的研究内容简介	第16-17页
第2章 穿刺机械手系统的总体方案设计	第17-22页
·穿刺机械手的研制的基本要求	第17页
·系统的方案规划	第17-18页
·机械手的选择	第18-20页
·穿刺机械手的特点	第18-19页
·穿刺机械手的结构方案	第19-20页
·穿刺机械手系统控制开发软件的选择	第20-21页
·穿刺机械手的控制系统流程分析	第21-22页
第3章 机械手的运动学分析	第22-35页
·引言	第22-23页
·机械手的坐标系建立与坐标系的变换	第23-28页
·机械手空间坐标系转换	第23-28页
·穿刺机械手的运动学分析	第28-34页
·穿刺机械手的运动学正分析	第28-33页
·穿刺机械手的运动学逆分析	第33-34页
·本章小结	第34-35页
第4章 控制系统的软件设计	第35-47页
·控制软件的设计思想	第35-37页
·穿刺机械手控制软件的结构与流程	第37-41页
·控制软件的功能模块	第37-41页
·控制软件操作流程	第41页
·控制软件与穿刺机械手的通讯	第41-46页
·RS232 串行接口	第41-43页
·通讯模块的串口通讯协议编写	第43页
·串口编程	第43-45页
·安全性设置	第45-46页
·本章小结	第46-47页
第5章 系统的总结与展望	第47-49页
·本课题所做的主要工作	第47页
·系统的未来改进方向与展望	第47-49页
参考文献	第49-52页
致谢	第52页