| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-21页 |
| 第1章 绪论 | 第21-40页 |
| ·引言 | 第21-23页 |
| ·震颤及其研究现状 | 第23-27页 |
| ·震颤及其临床分型 | 第23-24页 |
| ·震颤起源及其发生机制 | 第24-26页 |
| ·常见震颤疾病的治疗现状 | 第26-27页 |
| ·震颤信号及其处理方法 | 第27-30页 |
| ·手臂震颤抑制策略概述 | 第30-35页 |
| ·生物力加载技术 | 第31-33页 |
| ·功能性神经肌肉刺激技术 | 第33-35页 |
| ·外骨骼机器人简述 | 第35-36页 |
| ·论文的主要工作内容 | 第36-40页 |
| ·选题的目的和意义 | 第36页 |
| ·研究内容及各章节安排 | 第36-38页 |
| ·主要创新点 | 第38-40页 |
| 第2章 "非药物"抑制人体手臂震颤的理论和方法综述 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·"非药物"抑制人体手臂震颤的系统框架 | 第40-41页 |
| ·震颤信号的检测 | 第41-43页 |
| ·参数表征 | 第41-42页 |
| ·震颤信号的检测装置 | 第42-43页 |
| ·震颤信号分析与处理方法 | 第43-46页 |
| ·时域分析方法 | 第43页 |
| ·频域分析方法 | 第43-44页 |
| ·近似熵复杂度方法 | 第44页 |
| ·高阶累积量方法 | 第44-45页 |
| ·模糊逻辑和混沌方法 | 第45页 |
| ·统计分类的模式识别方法 | 第45-46页 |
| ·震颤信号的工程建模 | 第46-50页 |
| ·生理性震颤的工程模型 | 第46-47页 |
| ·几种典型病理性震颤的工程建模 | 第47-50页 |
| ·生物力加载技术方法 | 第50-52页 |
| ·"主动"震颤抑制策略 | 第51页 |
| ·"被动"震颤抑制策略 | 第51-52页 |
| ·震颤抑制效果的评估 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第3章 基于希尔伯特-黄变换的手臂震颤信号分析与处理 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·震颤信号检测与处理系统 | 第57-61页 |
| ·陀螺仪 | 第58页 |
| ·加速度传感器 | 第58-59页 |
| ·MEMS惯性传感器单元 | 第59-60页 |
| ·生物信号传感器 | 第60-61页 |
| ·希尔伯特-黄变换 | 第61-65页 |
| ·Hilbert变换(Hilbert Transform) | 第62页 |
| ·固有模态函数(Intrinsic Mode Functions) | 第62-63页 |
| ·经验模态分解(EMD)原理与算法 | 第63-65页 |
| ·Hilbert谱分析理论 | 第65-67页 |
| ·Hilbert谱 | 第66-67页 |
| ·Hilbert边际谱 | 第67页 |
| ·傅里叶谱、Hilbert谱、Hilbert边际谱的比较 | 第67页 |
| ·手臂震颤仿真信号的HHT识别 | 第67-77页 |
| ·EMD分解 | 第68-74页 |
| ·Hilbert谱 | 第74-77页 |
| ·HHT的优越性和局限性 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 可穿戴型手臂震颤抑制机器人系统设计 | 第80-108页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·手臂生物力学模型 | 第81-85页 |
| ·手臂 | 第81页 |
| ·手臂运动 | 第81-83页 |
| ·肘关节 | 第83-84页 |
| ·腕关节 | 第84-85页 |
| ·机械系统设计 | 第85-89页 |
| ·系统组成 | 第85-86页 |
| ·可穿戴型外骨骼系统 | 第86页 |
| ·自由度设计 | 第86-87页 |
| ·肘关节设计 | 第87-88页 |
| ·腕关节设计 | 第88-89页 |
| ·驱动系统设计 | 第89-91页 |
| ·驱动关节设计 | 第89页 |
| ·震颤激励系统设计 | 第89-90页 |
| ·电源问题探讨 | 第90-91页 |
| ·信号检测与处理系统 | 第91-92页 |
| ·可穿戴型手臂震颤抑制机器人运动学分析及仿真 | 第92-97页 |
| ·运动学分析 | 第92-94页 |
| ·运动学仿真 | 第94-97页 |
| ·可穿戴型手臂震颤抑制机器人动力学分析及仿真 | 第97-106页 |
| ·人体手臂各环节参数 | 第97-98页 |
| ·动力学分析 | 第98-101页 |
| ·机器人系统的势能 | 第99-100页 |
| ·机器人系统的动能 | 第100页 |
| ·机器人系统的动力学方程 | 第100-101页 |
| ·动力学仿真结果与分析 | 第101-106页 |
| ·运动学仿真结果 | 第102-103页 |
| ·动力学仿真结果 | 第103-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第5章 基于生物力加载技术的手臂震颤抑制方法研究 | 第108-128页 |
| ·引言 | 第108-109页 |
| ·手臂震颤抑制的动力学模型 | 第109-113页 |
| ·手臂震颤抑制的数学描述 | 第109-111页 |
| ·手臂震颤抑制模型的应用分析 | 第111-113页 |
| ·震颤抑制的控制流程 | 第113页 |
| ·手臂震颤抑制的控制模型 | 第113-118页 |
| ·手臂阻抗特性 | 第114-115页 |
| ·阻抗控制 | 第115页 |
| ·导纳控制 | 第115-116页 |
| ·手臂-穿戴型机器人的交互特性 | 第116-118页 |
| ·"被动"震颤抑制控制策略 | 第118-123页 |
| ·阻抗控制系统与导纳控制系统 | 第119页 |
| ·机器人激励装置控制系统 | 第119-120页 |
| ·闭环1 | 第120-122页 |
| ·闭环2 | 第122页 |
| ·闭环系统 | 第122-123页 |
| ·"主动"震颤抑制控制策略 | 第123-126页 |
| ·主闭环1 | 第124-125页 |
| ·主闭环2 | 第125页 |
| ·主闭环系统 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-128页 |
| 第6章 手臂震颤抑制系统的综合实验与分析 | 第128-156页 |
| ·引言 | 第128页 |
| ·震颤信号仿真平台设计 | 第128-131页 |
| ·手臂震颤运动模拟平台 | 第128-129页 |
| ·基于dSPACE的震颤激励控制系统 | 第129-131页 |
| ·手臂震颤信号仿真实验与分析 | 第131-139页 |
| ·震颤信号仿真平台的性能实验 | 第131-134页 |
| ·基于Hibert-Huang变换的手臂震颤信号处理 | 第134-139页 |
| ·手臂震颤抑制实验分析与处理 | 第139-152页 |
| ·可穿戴型手臂震颤抑制装置的性能实验 | 第139-141页 |
| ·可穿戴型手臂震颤抑制装置的震颤抑制实验 | 第141-146页 |
| ·帕金森综合征病人检测实验 | 第146-152页 |
| ·震颤抑制效果的评估研究 | 第152-154页 |
| ·本章小结 | 第154-156页 |
| 第7章 总结与展望 | 第156-160页 |
| ·研究工作总结 | 第156-157页 |
| ·本文的创新点 | 第157-158页 |
| ·未来工作展望 | 第158-160页 |
| 参考文献 | 第160-170页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第170-172页 |
| 致谢 | 第172页 |
