六自由度机械臂避障路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·避障路径规划概述 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 相关理论与技术介绍 | 第15-33页 |
| ·机器人运动学模型 | 第15-20页 |
| ·机器人数学建模 | 第15-16页 |
| ·DH 模型 | 第16-17页 |
| ·机器人正解 | 第17-18页 |
| ·机器人反解 | 第18-20页 |
| ·虚拟仿真技术 | 第20-24页 |
| ·虚拟仿真技术的基本特点 | 第21-22页 |
| ·JAVA3D 技术 | 第22-23页 |
| ·VRML 技术 | 第23-24页 |
| ·碰撞检测技术 | 第24-30页 |
| ·碰撞检测技术分类 | 第25-27页 |
| ·基于包围球的碰撞检测 | 第27-28页 |
| ·基于AABB 的碰撞检测 | 第28页 |
| ·基于OBB 的碰撞检测 | 第28-29页 |
| ·基于k-Dops 的碰撞检测 | 第29-30页 |
| ·典型避障路径规划方法 | 第30-32页 |
| ·反解规划方法 | 第30页 |
| ·人工势场法 | 第30-31页 |
| ·A*搜索算法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于椭球包围盒的碰撞检测 | 第33-42页 |
| ·基于包围盒的碰撞检测方法分析 | 第33-34页 |
| ·椭球包围盒碰撞检测 | 第34-40页 |
| ·椭球包围盒的建立 | 第34-36页 |
| ·椭球包围盒的碰撞检测 | 第36-38页 |
| ·机械臂与椭球包围盒的距离 | 第38-40页 |
| ·椭球包围盒的优缺点分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机械臂避障路径规划方法 | 第42-56页 |
| ·避障路径规划方法分析 | 第42-44页 |
| ·在线实时避障方法 | 第44-54页 |
| ·搜索空间 | 第44-45页 |
| ·势函数 | 第45-47页 |
| ·局部极小点 | 第47-51页 |
| ·算法具体步骤流程 | 第51-54页 |
| ·避障路径的学习改进 | 第54页 |
| ·在线实时避障方法的优缺点分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 仿真系统实现及实验结果分析 | 第56-69页 |
| ·系统模块设计 | 第56-59页 |
| ·系统仿真模块 | 第57-58页 |
| ·网络传输模块 | 第58页 |
| ·算法决策模块 | 第58-59页 |
| ·信息存储模块 | 第59页 |
| ·仿真系统界面 | 第59-60页 |
| ·AS-Mrobot 模块机器人 | 第60-61页 |
| ·无障碍实验 | 第61-66页 |
| ·实验效果 | 第62页 |
| ·实验数据分析 | 第62-65页 |
| ·实验结论 | 第65-66页 |
| ·避障实验 | 第66-68页 |
| ·实验效果 | 第66-67页 |
| ·实验数据分析 | 第67-68页 |
| ·实验结论 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
