基于模糊神经算法的带缆遥控水下机器人控制系统建模与仿真研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-10页
第一章 绪论	第10-19页
·引言	第10-11页
·智能控制的发展	第11-13页
·智能控制在水下机器人领域的应用	第13-18页
·国外研究现状	第14-15页
·国内研究现状	第15-18页
·论文的研究目的和主要工作	第18-19页
第二章 模糊神经控制算法相关理论	第19-33页
·神经网络控制算法	第19-27页
·神经网络的直接逆动态控制方法	第19-22页
·神经网络的基本结构和学习算法	第22-27页
·模糊神经控制算法	第27-32页
·模糊系统和神经网络融合的方式	第27-28页
·基于标准模型的模糊神经网络	第28-32页
·本章小结	第32-33页
第三章 带缆遥控水下机器人的水动力数学模型	第33-52页
·带缆遥控水下机器人的结构概述	第33-34页
·带缆遥控水下机器人水动力数学模型的基本方程	第34-40页
·带缆遥控水下机器人水动力数学模型的坐标系	第34-36页
·脐带缆运动方程及其边界条件	第36-38页
·水下机器人主体运动方程	第38-40页
·带缆遥控水下机器人的数值求解过程	第40-42页
·水下机器人主体和螺旋桨水动力计算模块	第42-51页
·计算流体力学的基本方程	第43-44页
·动网格模型	第44-45页
·水下机器人几何模型建模与网格划分	第45-47页
·数值计算方法	第47页
·边界条件设置	第47页
·并行算法	第47-49页
·水动力计算模块的仿真	第49-51页
·本章小结	第51-52页
第四章 带缆遥控水下机器人控制系统的设计和仿真	第52-79页
·带缆遥控水下机器人轨迹与姿态控制器设计	第52-53页
·带缆遥控水下机器人控制系统的设计	第53-60页
·期望轨迹姿态的规划	第54-55页
·螺旋桨推力分配和转速换算	第55-57页
·控制系统的运算求解过程	第57-60页
·带缆遥控水下机器人控制系统的仿真	第60-77页
·单向斜线轨迹和其对应的姿态控制	第60-68页
·闭合圆形轨迹和其对应的姿态控制	第68-77页
·本章小结	第77-79页
结论	第79-81页
参考文献	第81-84页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第84-85页
致谢	第85页