| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·带缆遥控水下机器人的发展概述 | 第10-12页 |
| ·带缆遥控水下机器人的水动力研究现状 | 第12-13页 |
| ·水下机器人的控制研究现状 | 第13-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 带缆遥控水下机器人的数学模型构建 | 第18-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·静水环境下的运动方程 | 第19-22页 |
| ·脐带缆的运动方程 | 第19-21页 |
| ·脐带缆运动方程的边界条件 | 第21页 |
| ·机器人主体的运动方程 | 第21-22页 |
| ·海流环境下的运动方程 | 第22-23页 |
| ·运动方程中的外力与外力矩 | 第23-25页 |
| ·静水回复力与力矩 | 第24页 |
| ·脐带缆的缆绳力与力矩 | 第24页 |
| ·机器人主体的水动力与力矩 | 第24-25页 |
| ·螺旋桨的推力与力矩 | 第25页 |
| ·系统的数学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 模糊滑模控制器设计 | 第27-38页 |
| ·滑模控制器设计 | 第27-32页 |
| ·控制方程 | 第28-30页 |
| ·目标规划 | 第30-31页 |
| ·控制策略 | 第31-32页 |
| ·模糊控制器设计 | 第32-35页 |
| ·滑模控制抖振削弱的策略 | 第32-33页 |
| ·控制规则 | 第33页 |
| ·隶属函数 | 第33-35页 |
| ·推力分配 | 第35-36页 |
| ·推力到转速的转化 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 物理模型构建与数值计算 | 第38-51页 |
| ·水下机器人物理模型的建立 | 第38-44页 |
| ·几何模型的建立 | 第39-41页 |
| ·网格的划分 | 第41-43页 |
| ·边界条件的设定 | 第43-44页 |
| ·水动力与运动响应计算 | 第44-49页 |
| ·Fluent、Fortran、MATLAB 的混编 | 第45-47页 |
| ·Fluent 计算 | 第47-48页 |
| ·Fortran 计算 | 第48-49页 |
| ·MATLAB 计算 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 运动仿真与结果分析 | 第51-81页 |
| ·无控制器的运动仿真 | 第51-63页 |
| ·无控制器的运动仿真方案 | 第51-56页 |
| ·无控制器的仿真结果分析 | 第56-63页 |
| ·基于控制器的运动仿真 | 第63-80页 |
| ·基于控制器的运动仿真方案 | 第63-67页 |
| ·基于控制器的仿真结果分析 | 第67-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |