基于视频融合的遥机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-17页 |
| ·机器人技术的发展状况 | 第11页 |
| ·遥机器人技术的研究现状 | 第11-17页 |
| ·视频融合在遥操作机器人系统中的应用 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第19-32页 |
| ·系统总体结构设计 | 第19-23页 |
| ·系统中机器人本体MOTOMAN | 第19页 |
| ·系统结构 | 第19-23页 |
| ·子系统方案选择 | 第23-25页 |
| ·视频融合方案 | 第23-24页 |
| ·时延解决方案 | 第24-25页 |
| ·视频压缩标准选择 | 第25-27页 |
| ·通讯建立 | 第27-31页 |
| ·模型通讯测试设计 | 第29页 |
| ·本地模型时间延时测试 | 第29页 |
| ·异地模型通讯时延测试 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 视频融合 | 第32-54页 |
| ·视频反馈部分设计 | 第32-40页 |
| ·DH-CG400 图像采集卡 | 第33-34页 |
| ·采集卡初始化 | 第34-35页 |
| ·服务器端视频传输 | 第35-38页 |
| ·客户机端视频接收 | 第38-39页 |
| ·视频反馈模块的选择 | 第39-40页 |
| ·仿真模型设计 | 第40-50页 |
| ·3DS MAX 介绍 | 第40-42页 |
| ·建立3DS MAX 模型 | 第42-45页 |
| ·VC 功能 | 第45-46页 |
| ·OpenGL 功能 | 第46-47页 |
| ·在VC 编译环境下配置OpenGL | 第47-50页 |
| ·视频融合 | 第50-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 第4章 时延补偿 | 第54-66页 |
| ·网络传输系统时延分析 | 第54-56页 |
| ·本系统中时延补偿方法 | 第56-58页 |
| ·视频传输中的补偿方法 | 第57页 |
| ·源端（服务器）机器人控制中的节时方法 | 第57页 |
| ·目的端（客户机）节时方法 | 第57-58页 |
| ·时延测试方案及编程 | 第58-65页 |
| ·马尔可夫模型 | 第60-61页 |
| ·神经网络 | 第61-63页 |
| ·神经网络拟合及预测时延 | 第63-65页 |
| ·本章小节 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
