遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-16页 |
| ·相关技术的研究现状及分析 | 第16-20页 |
| ·运动规划算法 | 第16-18页 |
| ·仿真技术 | 第18-19页 |
| ·遗传算法 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 人机交互系统设计 | 第21-32页 |
| ·常见的人机交互方式 | 第21-24页 |
| ·主从交互 | 第21-22页 |
| ·基于AR 的交互方式 | 第22-23页 |
| ·基于VR 的交互方式 | 第23-24页 |
| ·双虚拟模型叠加的交互系统 | 第24-31页 |
| ·虚拟模型 | 第25-28页 |
| ·虚拟模型与实际机器人间的映射 | 第28-30页 |
| ·实际系统 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 运动规划算法 | 第32-48页 |
| ·避障算法研究 | 第32-42页 |
| ·RMRC 避障算法 | 第32-35页 |
| ·RMRC 算法改进 | 第35-37页 |
| ·机器人结构简化及算法仿真 | 第37-42页 |
| ·基于改进RMRC 的时间最优运动规划 | 第42-47页 |
| ·算法的数学描述 | 第42-44页 |
| ·时间最优运动规划的遗传算法 | 第44-46页 |
| ·算法仿真实验 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 实验平台搭建及算法验证 | 第48-64页 |
| ·实验平台 | 第48-49页 |
| ·通讯系统 | 第49-52页 |
| ·通讯建立 | 第50-51页 |
| ·控制信息传输 | 第51-52页 |
| ·视频传输 | 第52页 |
| ·运动规划算法实验 | 第52-63页 |
| ·障碍物信息获取 | 第53-59页 |
| ·机器人避障的处理 | 第59页 |
| ·实验结果及分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
