洗车机器人控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 机器人清洗系统研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文所研究主要内容 | 第19-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 洗车机器人系统介绍 | 第22-30页 |
| 2.1 机械臂本体简介 | 第22-24页 |
| 2.2 控制系统简介 | 第24-26页 |
| 2.3 视觉系统简介 | 第26-27页 |
| 2.4 驱动系统简介 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机械臂运动学分析 | 第30-44页 |
| 3.1 刚性运动及齐次变换 | 第30-35页 |
| 3.1.1 刚体位姿 | 第30-32页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第32-35页 |
| 3.2 运动学方程建模及解析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 建立D-H坐标系模型 | 第35-37页 |
| 3.2.2 正运动学方程分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 逆运动学方程分析 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 控制系统硬件设计及通讯技术 | 第44-62页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第44-51页 |
| 4.1.1 控制芯片及最小系统 | 第45-46页 |
| 4.1.2 电源及串口通信电路 | 第46-47页 |
| 4.1.3 COMX通信电路 | 第47-51页 |
| 4.1.4 其他电路 | 第51页 |
| 4.2 下位机与上位机通讯 | 第51-55页 |
| 4.2.1 通讯过程 | 第51-52页 |
| 4.2.2 通讯协议 | 第52-55页 |
| 4.3 驱动器与通讯模块间通讯 | 第55-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 洗车机器人视觉系统设计 | 第62-78页 |
| 5.1 相机成像模型与内外参标定 | 第62-66页 |
| 5.2 点云采集方案与重建流程 | 第66-68页 |
| 5.2.1 车辆轮廓的重建流程 | 第66-67页 |
| 5.2.2 点云采集方案的确立 | 第67-68页 |
| 5.3 点云数据的采集与配准 | 第68-76页 |
| 5.3.1 点云采集与预处理 | 第68-71页 |
| 5.3.2 初始配准车辆轮廓点云 | 第71-73页 |
| 5.3.3 使用ICP算法精确配准 | 第73-76页 |
| 5.4 点云的后续优化与曲面重建 | 第76-77页 |
| 5.4.1 点云数据平滑 | 第76-77页 |
| 5.4.2 三角化算法 | 第77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 系统测试 | 第78-82页 |
| 6.1 测试条件 | 第78页 |
| 6.2 下位机控制系统测试 | 第78-80页 |
| 6.3 上位机控制系统测试 | 第80-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82-83页 |
| 7.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第90页 |
