基于PCL的建筑物三维点云无标靶配准研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 三维点云数据粗配准的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 三维点云数据精配准的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究内容及技术路线 | 第15-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 建筑物三维点云配准相关技术 | 第18-33页 |
| 2.1 三维点云几何特征描述 | 第18-28页 |
| 2.1.1 点的K邻域与点的r邻域 | 第18-19页 |
| 2.1.2 法向量 | 第19-20页 |
| 2.1.3 关键点 | 第20-22页 |
| 2.1.4 特征描述子 | 第22-28页 |
| 2.2 三维点云配准数学理论 | 第28-32页 |
| 2.2.1 六参数法 | 第28-29页 |
| 2.2.2 四元数法 | 第29-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 三维激光扫描点云数据配准 | 第33-48页 |
| 3.1 三维激光扫描点云数据配准的预处理 | 第34-38页 |
| 3.1.1 点云抑噪和滤波 | 第34-37页 |
| 3.1.2 点云抽稀和压缩 | 第37-38页 |
| 3.2 三维点云几何特征的无标靶粗配准 | 第38-43页 |
| 3.2.1 ISS关键点提取 | 第39-40页 |
| 3.2.2 SHOT描述子 | 第40-41页 |
| 3.2.3 估计对应点对 | 第41-43页 |
| 3.2.4 变换矩阵估算 | 第43页 |
| 3.2.5 SAC-IA粗配准 | 第43页 |
| 3.3 迭代最近点法改进ICP精配准 | 第43-47页 |
| 3.3.1 ICP配准算法 | 第43-44页 |
| 3.3.2 改进ICP配准算法 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 实例及结果分析 | 第48-66页 |
| 4.1 PCD文件格式和PCL实验环境 | 第48-50页 |
| 4.1.1 PCD文件格式 | 第48-49页 |
| 4.1.2 PCL实验环境 | 第49-50页 |
| 4.2 警示桩实验 | 第50-55页 |
| 4.2.1 粗配准实验 | 第51-52页 |
| 4.2.2 精配准实验 | 第52-55页 |
| 4.3 图书馆实验 | 第55-59页 |
| 4.3.1 第一组实验 | 第56-57页 |
| 4.3.2 第二组实验 | 第57-59页 |
| 4.4 板房实验 | 第59-65页 |
| 4.4.1 粗配准实验 | 第60-62页 |
| 4.4.2 精配准实验 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简历 | 第72-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |
