| 摘要 | 第1-14页 |
| Abstract | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-41页 |
| ·全球定位系统的基本原理与误差特性 | 第17-24页 |
| ·GPS 定位的基本要素 | 第17-18页 |
| ·GPS 定位的方法 | 第18-21页 |
| ·GPS 的误差源和误差特性 | 第21-24页 |
| ·捷联式惯性导航系统的基本原理与误差特性 | 第24-31页 |
| ·捷联惯导的算法 | 第24-26页 |
| ·捷联解算中的坐标系 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导的误差源和误差特性 | 第28-31页 |
| ·GPS 和捷联惯导组合导航系统的原理与研究现状 | 第31-35页 |
| ·GPS 和捷联惯导的互补特性 | 第31页 |
| ·GPS 和捷联惯导进行组合的数学工具 | 第31-32页 |
| ·GPS 和捷联惯导组合导航系统的研究现状 | 第32-35页 |
| ·研究的动机与方法 | 第35-38页 |
| ·论文的内容与贡献 | 第38-41页 |
| 第二章 载波相位时间差分的分析及其在导航中的应用研究 | 第41-61页 |
| ·载波相位的特点及载波相位时间差分的概念与分析 | 第41-45页 |
| ·GPS 伪距和载波相位的误差分析与比较 | 第41-43页 |
| ·载波相位在导航中应用的条件分析 | 第43-44页 |
| ·载波相位时间差分的概念与性能分析 | 第44-45页 |
| ·载波相位时间差分的观测方程推导与分析 | 第45-49页 |
| ·载波相位时间差分的观测方程推导 | 第45-48页 |
| ·周跳对载波相位时间差分观测量的影响及其处理方法探讨 | 第48-49页 |
| ·由载波相位时间差分解算精密速度的试验研究 | 第49-55页 |
| ·基于载波相位时间差分的精密速度解算方法 | 第49-51页 |
| ·由载波相位时间差分解算的精密速度的误差分析 | 第51-52页 |
| ·由载波相位时间差分解算精密速度的试验研究 | 第52-55页 |
| ·载波相位时间差分和捷联惯导的紧组合导航系统的试验研究 | 第55-59页 |
| ·载波相位时间差分和捷联惯导紧组合导航系统的方案设计 | 第55-56页 |
| ·载波相位时间差分和捷联惯导紧组合导航系统的试验结果 | 第56-59页 |
| ·载波相位时间差分和捷联惯导组合的优势及问题分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第三章 基于载波相位时间差分、伪距和捷联惯导的组合导航新方案设计与实现 | 第61-86页 |
| ·实现载波相位时间差分、伪距和捷联惯导组合的数学工具探讨 | 第61-65页 |
| ·双速卡尔曼滤波 | 第63-64页 |
| ·双速卡尔曼滤波的优点 | 第64-65页 |
| ·载波相位时间差分、伪距和捷联惯导组合导航系统的方案设计 | 第65-68页 |
| ·基于双速卡尔曼滤波的系统组合方案设计 | 第65-67页 |
| ·系统组合方案设计中待解决的问题探讨 | 第67-68页 |
| ·误差方程推导的扰动分析方法研究 | 第68-70页 |
| ·坐标变换矩阵的扰动规律 | 第68-69页 |
| ·矢量的扰动规律 | 第69-70页 |
| ·标量的扰动规律 | 第70页 |
| ·基于惯导误差方程的双速卡尔曼滤波系统方程推导 | 第70-76页 |
| ·惯导误差方程的概述及讨论 | 第70-71页 |
| ·惯性传感器的测量误差建模 | 第71-73页 |
| ·重力的误差建模 | 第73-74页 |
| ·GPS 天线相位中心和捷联惯导间的杆臂误差建模 | 第74页 |
| ·双速卡尔曼滤波系统方程的状态空间表达式 | 第74-76页 |
| ·基于载波相位时间差分的高速卡尔曼滤波测量方程推导 | 第76-81页 |
| ·载波相位时间差分的观测方程的矩阵表达式推导 | 第76-77页 |
| ·载波相位时间差分的观测方程的扰动分析 | 第77-80页 |
| ·高速卡尔曼滤波测量方程的状态空间表达式 | 第80-81页 |
| ·基于伪距的低速卡尔曼滤波测量方程推导 | 第81-84页 |
| ·经过误差补偿的伪距观测方程 | 第81页 |
| ·伪距观测方程的扰动分析 | 第81-83页 |
| ·低速卡尔曼滤波测量方程的状态空间表达式 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第四章 GPS 辅助的惯性传感器随机误差的在线补偿理论与试验研究 | 第86-120页 |
| ·惯性传感器中随机误差的建模方法研究 | 第86-91页 |
| ·惯性传感器中随机误差建模的传统方法讨论 | 第86-88页 |
| ·惯性传感器中随机误差的辨识方法探讨 | 第88-90页 |
| ·惯性传感器中随机误差建模的新方法 | 第90-91页 |
| ·惯性传感器中有色噪声的随机微分方程描述 | 第91-95页 |
| ·推导有色噪声的随机微分方程描述的一般步骤 | 第92-93页 |
| ·零偏不稳定性的随机微分方程描述推导 | 第93-94页 |
| ·随机游走的随机微分方程描述推导 | 第94页 |
| ·斜坡误差的随机微分方程描述推导 | 第94-95页 |
| ·惯性传感器中有色噪声的等价建模理论研究 | 第95-99页 |
| ·随机微分方程的等价性定理及其证明 | 第95-98页 |
| ·惯性传感器中多种有色噪声的等价模型推导 | 第98-99页 |
| ·GPS 辅助的惯性传感器随机误差的在线补偿方法研究 | 第99-110页 |
| ·在组合导航中补偿惯性传感器随机误差的可行性分析 | 第99-101页 |
| ·惯性传感器随机误差在线补偿的总体方案设计 | 第101-104页 |
| ·惯性传感器中白噪声的处理方法探讨 | 第104页 |
| ·惯性传感器中量化噪声的处理方法研究 | 第104-107页 |
| ·惯性传感器中有色噪声的补偿方法研究 | 第107-110页 |
| ·GPS 辅助的惯性传感器随机误差的在线补偿试验研究 | 第110-114页 |
| ·试验测试的方法与步骤 | 第110-111页 |
| ·惯性传感器随机误差参数的确定 | 第111-112页 |
| ·惯性传感器中随机误差的处理与建模 | 第112页 |
| ·动态测试的结果与分析 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| ·本章附录 | 第115-120页 |
| 附录一 引理A 的证明 | 第115-118页 |
| 附录二 引理B 的证明 | 第118页 |
| 附录三 等价性定理的证明 | 第118-120页 |
| 第五章 GPS 辅助的捷联惯导动基座初始对准新方法及试验研究 | 第120-140页 |
| ·捷联惯导动基座初始对准技术概述 | 第120-122页 |
| ·捷联惯导动基座初始对准的基本特点 | 第120-121页 |
| ·本章待研究的两个问题 | 第121-122页 |
| ·捷联惯导大航向误差条件下的动基座初始对准方法研究 | 第122-132页 |
| ·大航向误差条件下动基座初始对准的一种经典方法分析 | 第122-124页 |
| ·大航向误差条件下一种新的动基座粗对准方法研究 | 第124-128页 |
| ·动基座精对准方法研究 | 第128-129页 |
| ·动基座初始对准的卡尔曼滤波校正方法探讨 | 第129-130页 |
| ·大航向误差条件下动基座初始对准的试验结果 | 第130-132页 |
| ·载波相位时间差分辅助的捷联惯导动基座初始对准方法研究 | 第132-136页 |
| ·载波相位时间差分辅助的动基座初始对准方案设计 | 第132-135页 |
| ·载波相位时间差分辅助的动基座初始对准试验结果 | 第135-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| ·本章附录 | 第137-140页 |
| 附录一 大航向误差条件下的动基座粗对准误差方程推导 | 第137-140页 |
| 第六章 车载导航试验及分析 | 第140-177页 |
| ·车载导航试验的设备、目标与方案 | 第140-145页 |
| ·车载导航试验的试验设备 | 第140-142页 |
| ·车载导航试验的目标与方案 | 第142-145页 |
| ·车载导航系统的导航性能评估方法 | 第145-146页 |
| ·评估车载导航系统性能的导航参考量 | 第145页 |
| ·车载导航系统的滑行能力评估 | 第145页 |
| ·车载导航系统的导航精度评估 | 第145-146页 |
| ·导航参考量缺失情况下的导航误差拟合 | 第146-149页 |
| ·导航误差拟合的方法 | 第146-147页 |
| ·导航误差拟合精度的试验验证 | 第147-149页 |
| ·车载导航系统的滑行能力分析与比较 | 第149-157页 |
| ·车载导航系统滑行能力的半仿真试验分析 | 第149-152页 |
| ·车载导航系统滑行能力的现场试验分析 | 第152-156页 |
| ·试验结论及分析 | 第156-157页 |
| ·车载导航系统的导航精度与误差分析 | 第157-176页 |
| ·车载导航试验的静态试验结果 | 第157-163页 |
| ·良性GPS 观测环境下的动态试验结果 | 第163-168页 |
| ·恶劣GPS 观测环境下的动态试验结果 | 第168-174页 |
| ·试验结论及分析 | 第174-176页 |
| ·本章小结 | 第176-177页 |
| 第七章 结论与展望 | 第177-181页 |
| 致谢 | 第181-182页 |
| 参考文献 | 第182-194页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第194-195页 |
