| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-30页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·相关技术国内外研究进展 | 第16-27页 |
| ·陆用惯导系统 | 第16-17页 |
| ·IMU标定方法 | 第17-24页 |
| ·零速修正 | 第24-25页 |
| ·可观性分析 | 第25-27页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第27-30页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第27-29页 |
| ·论文的主要贡献和创新点 | 第29-30页 |
| 第二章 基于高精度转台的IMU标定方法误差分析和标定编排改进 | 第30-53页 |
| ·基于高精度转台的 IMU 标定方法 | 第30-36页 |
| ·IMU 标定参数模型 | 第30-32页 |
| ·IMU 参数标定 | 第32-36页 |
| ·标定误差分析 | 第36-45页 |
| ·转台误差和 IMU 测量误差模型 | 第36-38页 |
| ·IMU 标定误差分析 | 第38-42页 |
| ·标定误差仿真和实验 | 第42-45页 |
| ·IMU 标定编排改进 | 第45-51页 |
| ·传统标定编排基准系的问题 | 第46-47页 |
| ·标定编排改进 | 第47-50页 |
| ·标定编排改进实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 IMU模观测标定方法 | 第53-95页 |
| ·静态多位置模观测标定方法 | 第53-66页 |
| ·加速度计参数标定 | 第53-61页 |
| ·陀螺参数标定 | 第61-62页 |
| ·陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定 | 第62-64页 |
| ·仿真 | 第64-66页 |
| ·转动激励模和矢量观测标定方法 | 第66-83页 |
| ·陀螺刻度因子和安装关系矩阵标定 | 第66-68页 |
| ·陀螺零偏标定 | 第68-69页 |
| ·陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定 | 第69-73页 |
| ·标定方法分析 | 第73-74页 |
| ·最优编排设计 | 第74-78页 |
| ·仿真和实验 | 第78-83页 |
| ·基于 IMU 测量的转台误差估计 | 第83-94页 |
| ·转台轴正交度误差的估计 | 第84-87页 |
| ·模型相关的转台误差估计 | 第87-92页 |
| ·其它转台误差估计方法 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第四章 系统级标定方法 | 第95-120页 |
| ·系统级标定拟合方法 | 第95-107页 |
| ·比力观测与误差参数之间的关系 | 第95-97页 |
| ·基于转台信息的拟合标定方法 | 第97-100页 |
| ·基于惯导测量信息的拟合标定方法 | 第100-101页 |
| ·载体系约束 | 第101-103页 |
| ·仿真 | 第103-107页 |
| ·系统级标定滤波方法 | 第107-119页 |
| ·Kalman滤波器模型 | 第107-112页 |
| ·仿真 | 第112-115页 |
| ·实验 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第五章 激光陀螺捷联惯导系统零速修正 | 第120-130页 |
| ·IMU 标定误差对惯导系统的影响 | 第120-123页 |
| ·标定误差影响分析 | 第120-121页 |
| ·低动态跑车仿真 | 第121-122页 |
| ·方位转动实验 | 第122-123页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统零速修正 | 第123-129页 |
| ·零速修正方法 | 第123-125页 |
| ·零速修正实验 | 第125-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 第六章 惯导系统参数估计全局可观性分析 | 第130-155页 |
| ·一般情形惯导系统可观性分析 | 第130-135页 |
| ·姿态、速度均可观测的情形 | 第130-132页 |
| ·仅速度可观测的情形 | 第132-135页 |
| ·静态多位置惯导系统可观性分析 | 第135-136页 |
| ·仅考虑IMU零偏的惯导系统可观性分析 | 第136-154页 |
| ·静态情形 | 第137-138页 |
| ·平动情形 | 第138-139页 |
| ·转动情形 | 第139-154页 |
| ·本章小结 | 第154-155页 |
| 第七章 总结和展望 | 第155-157页 |
| ·论文总结 | 第155-156页 |
| ·研究展望 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 参考文献 | 第158-167页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第167页 |