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肺癌近距离放疗手术机器人远程控制平台的关键技术研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4页
字母注释表第10-11页
第一章 绪论第11-24页
    1.1 引言第11页
    1.2 课题研究背景及意义第11-13页
    1.3 国内外研究现状第13-22页
        1.3.1 国内外辅助穿刺手术机器人研究现状第13-17页
        1.3.2 国外远程手术发展及研究现状第17-20页
        1.3.3 国内远程手术发展及研究现状第20-22页
    1.4 论文研究内容及章节安排第22-24页
第二章 远程控制平台功能设计及网络通信关键技术研究第24-32页
    2.1 引言第24页
    2.2 远程控制平台功能设计第24-26页
        2.2.1 机器人辅助的肺癌近距离放疗手术流程第24-25页
        2.2.2 远程控制平台功能设计第25-26页
    2.3 网络通信关键技术研究第26-31页
        2.3.1 网络体系结构第26-28页
        2.3.2 网络应用架构第28-29页
        2.3.3 网络应用编程接口套接字第29-31页
    2.4 本章小结第31-32页
第三章 文件远程传输系统的设计与实现第32-42页
    3.1 引言第32页
    3.2 文件传输协议选择与系统方案设计第32-34页
    3.3 系统的关键技术研究与实现第34-39页
        3.3.1 文件分包策略第35-36页
        3.3.2 线程分配机制第36-37页
        3.3.3 中断续传设计第37-39页
    3.4 文件远程传输软件客户界面设计第39-40页
    3.5 本章小结第40-42页
第四章 机器人远程控制及定位监测系统与远程视频监控系统的设计与实现第42-55页
    4.1 引言第42页
    4.2 机器人远程控制通信系统方案设计第42-44页
    4.3 机器人远程定位监测的关键技术研究与实现第44-50页
        4.3.1 空间定位技术第44-46页
        4.3.2 术中空间配准技术第46-47页
        4.3.3 定位针标定第47-48页
        4.3.4 改进的ICP配准算法第48-50页
    4.4 机器人远程控制程序实现与客户端界面设计第50-52页
    4.5 远程视频监控系统的设计与实现第52-54页
    4.6 本章小结第54-55页
第五章 远程控制平台实验研究第55-65页
    5.1 引言第55页
    5.2 远程控制平台搭建第55页
    5.3 远程控制平台延时测试实验第55-56页
    5.4 文件远程传输实验第56-58页
    5.5 机器人远程控制与定位监测实验第58-63页
        5.5.1 定位针标定精度实验第58-59页
        5.5.2 配准算法精度实验第59-62页
        5.5.3 机器人远程控制及定位监测精度实验第62-63页
    5.6 本章小结第63-65页
第六章 总结与展望第65-67页
    6.1 总结第65-66页
    6.2 展望第66-67页
参考文献第67-71页
发表论文和参加科研情况说明第71-72页
致谢第72页

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