摘要 | 第3-4页 |
ABSTRACT | 第4页 |
字母注释表 | 第10-11页 |
第一章 绪论 | 第11-24页 |
1.1 引言 | 第11页 |
1.2 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
1.3 国内外研究现状 | 第13-22页 |
1.3.1 国内外辅助穿刺手术机器人研究现状 | 第13-17页 |
1.3.2 国外远程手术发展及研究现状 | 第17-20页 |
1.3.3 国内远程手术发展及研究现状 | 第20-22页 |
1.4 论文研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
第二章 远程控制平台功能设计及网络通信关键技术研究 | 第24-32页 |
2.1 引言 | 第24页 |
2.2 远程控制平台功能设计 | 第24-26页 |
2.2.1 机器人辅助的肺癌近距离放疗手术流程 | 第24-25页 |
2.2.2 远程控制平台功能设计 | 第25-26页 |
2.3 网络通信关键技术研究 | 第26-31页 |
2.3.1 网络体系结构 | 第26-28页 |
2.3.2 网络应用架构 | 第28-29页 |
2.3.3 网络应用编程接口套接字 | 第29-31页 |
2.4 本章小结 | 第31-32页 |
第三章 文件远程传输系统的设计与实现 | 第32-42页 |
3.1 引言 | 第32页 |
3.2 文件传输协议选择与系统方案设计 | 第32-34页 |
3.3 系统的关键技术研究与实现 | 第34-39页 |
3.3.1 文件分包策略 | 第35-36页 |
3.3.2 线程分配机制 | 第36-37页 |
3.3.3 中断续传设计 | 第37-39页 |
3.4 文件远程传输软件客户界面设计 | 第39-40页 |
3.5 本章小结 | 第40-42页 |
第四章 机器人远程控制及定位监测系统与远程视频监控系统的设计与实现 | 第42-55页 |
4.1 引言 | 第42页 |
4.2 机器人远程控制通信系统方案设计 | 第42-44页 |
4.3 机器人远程定位监测的关键技术研究与实现 | 第44-50页 |
4.3.1 空间定位技术 | 第44-46页 |
4.3.2 术中空间配准技术 | 第46-47页 |
4.3.3 定位针标定 | 第47-48页 |
4.3.4 改进的ICP配准算法 | 第48-50页 |
4.4 机器人远程控制程序实现与客户端界面设计 | 第50-52页 |
4.5 远程视频监控系统的设计与实现 | 第52-54页 |
4.6 本章小结 | 第54-55页 |
第五章 远程控制平台实验研究 | 第55-65页 |
5.1 引言 | 第55页 |
5.2 远程控制平台搭建 | 第55页 |
5.3 远程控制平台延时测试实验 | 第55-56页 |
5.4 文件远程传输实验 | 第56-58页 |
5.5 机器人远程控制与定位监测实验 | 第58-63页 |
5.5.1 定位针标定精度实验 | 第58-59页 |
5.5.2 配准算法精度实验 | 第59-62页 |
5.5.3 机器人远程控制及定位监测精度实验 | 第62-63页 |
5.6 本章小结 | 第63-65页 |
第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
6.1 总结 | 第65-66页 |
6.2 展望 | 第66-67页 |
参考文献 | 第67-71页 |
发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
致谢 | 第72页 |