框架类工件在线喷涂机器人系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外喷涂机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外喷涂机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内喷涂机器人发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 喷枪模型建立及轨迹规划 | 第17-31页 |
| 2.1 喷枪数学模型建立 | 第17-19页 |
| 2.2 测量光幕数据采集 | 第19-23页 |
| 2.2.1 工件位置矫正 | 第19-20页 |
| 2.2.2 工件检测与定位 | 第20-23页 |
| 2.3 机器人坐标系建立与轨迹规划 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机器人工具坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机器人喷涂轨迹规划 | 第24-27页 |
| 2.4 直线插补算法 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 喷涂机器人控制系统设计 | 第31-44页 |
| 3.1 机器人控制系统总体设计 | 第31-32页 |
| 3.2 机器人硬件控制系统搭建 | 第32-36页 |
| 3.2.1 测量光幕选型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 控制器选型 | 第33-35页 |
| 3.2.3 伺服电机选型 | 第35-36页 |
| 3.3 机器人控制系统软件设计 | 第36-43页 |
| 3.3.1 上位机软件设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 下位机软件设计 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人喷涂实验 | 第44-51页 |
| 4.1 生产线控制系统组建 | 第44-45页 |
| 4.2 测量光幕数据采集 | 第45-49页 |
| 4.3 实验结果 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
