复杂地形下六足机器人驾驶员辅助决策系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 复杂地形下机器人步态分析 | 第17-32页 |
| 2.1 六足机器人步态及生成模型分析 | 第17-22页 |
| 2.1.1 六足机器人步态研究 | 第17-19页 |
| 2.1.2 步态生成模型分析 | 第19-22页 |
| 2.2 复杂地形划分 | 第22-26页 |
| 2.2.1 复杂地形分类 | 第22-24页 |
| 2.2.2 地形特征识别 | 第24-26页 |
| 2.3 六足机器人稳定性分析 | 第26-31页 |
| 2.3.1 稳定性分析方法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 越障稳定性分析 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 驾驶员辅助决策系统设计 | 第32-45页 |
| 3.1 驾驶员决策过程分析 | 第32-39页 |
| 3.1.1 决策的信息加工模型 | 第32-34页 |
| 3.1.2 驾驶员统一决策模型 | 第34-37页 |
| 3.1.3 复杂地形下步态策略 | 第37-39页 |
| 3.2 辅助决策系统设计 | 第39-44页 |
| 3.2.1 辅助决策系统总体设计 | 第39-41页 |
| 3.2.2 辅助决策系统模糊推理机 | 第41-42页 |
| 3.2.3 辅助决策系统规则库 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于半实物仿真平台的辅助决策系统验证 | 第45-56页 |
| 4.1 半实物仿真平台搭建 | 第45-49页 |
| 4.1.1 半实物仿真平台概述 | 第45-46页 |
| 4.1.2 仿真平台搭建 | 第46-47页 |
| 4.1.3 实物操纵平台搭建 | 第47-49页 |
| 4.2 辅助决策系统验证 | 第49-54页 |
| 4.2.1 辅助决策系统验证流程 | 第49-51页 |
| 4.2.2 坡面地形下验证分析 | 第51-52页 |
| 4.2.3 垂直障碍地形下验证分析 | 第52-53页 |
| 4.2.4 崎岖地形下验证分析 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
