基于给定路径点的机械臂轨迹时间最优研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机械臂轨迹规划研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 关节空间轨迹规划 | 第16-17页 |
| 1.2.2 直角坐标空间轨迹规划 | 第17-18页 |
| 1.3 机械臂轨迹优化算法的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 论文的主要工作及各章安排 | 第20-22页 |
| 第2章 机械臂运动学分析 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机械臂位姿描述及齐次变换 | 第22-26页 |
| 2.2.1 机械臂空间位姿描述 | 第22-24页 |
| 2.2.2 空间坐标的齐次变换 | 第24-26页 |
| 2.3 正运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 机械臂连杆坐标系的建立 | 第26-28页 |
| 2.3.2 机械臂运动学方程的建立 | 第28-30页 |
| 2.4 逆运动学分析 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机械臂轨迹规划 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 轨迹规划的表示及步骤 | 第34-36页 |
| 3.2.1 轨迹规划的表示方法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 关节空间轨迹规划的步骤 | 第35-36页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划方法 | 第36-41页 |
| 3.3.1 多项式插值算法 | 第36-37页 |
| 3.3.2 抛物线插值算法 | 第37-39页 |
| 3.3.3 样条曲线插值算法 | 第39-41页 |
| 3.4 样条曲线拟合算法 | 第41-45页 |
| 3.4.1 B样条曲线拟合及改进 | 第41-44页 |
| 3.4.2 B样条曲线对比分析 | 第44-45页 |
| 3.5 改进B样条曲线轨迹规划实例 | 第45-51页 |
| 3.5.1 关节参数及轨迹函数计算 | 第45-47页 |
| 3.5.2 机械臂末端轨迹仿真 | 第47-48页 |
| 3.5.3 机械臂关节轨迹仿真 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机械臂轨迹优化 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 时间最优数学描述 | 第52-53页 |
| 4.3 遗传算法概述 | 第53-56页 |
| 4.3.1 遗传算法的基本原理 | 第53页 |
| 4.3.2 遗传算法的基本操作 | 第53页 |
| 4.3.3 遗传算法的基本要素 | 第53-55页 |
| 4.3.4 遗传算法的基本流程 | 第55页 |
| 4.3.5 遗传算法的不足 | 第55-56页 |
| 4.4 改进遗传算法 | 第56-61页 |
| 4.4.1 浮点编码法 | 第56页 |
| 4.4.2 适应度函数设计 | 第56-57页 |
| 4.4.3 遗传算子的改进 | 第57-59页 |
| 4.4.4 改进的算法流程 | 第59-60页 |
| 4.4.5 遗传算法迭代收敛对比分析 | 第60-61页 |
| 4.5 改进遗传算法轨迹优化实例 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第72页 |
