立式外骨骼康复机器人的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及其分析 | 第9-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 立式外骨骼康复机器人总体方案设计 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 人体运动机理及机器人模型的建立 | 第17-23页 |
| 2.3 总体机构方案实现 | 第23-25页 |
| 2.3.1 驱动方式选择 | 第23-24页 |
| 2.3.2 传动方式选择 | 第24-25页 |
| 2.4 机构设计的具体实现 | 第25-31页 |
| 2.4.1 传动方式行程的确定 | 第25-26页 |
| 2.4.2 驱动电机的选择 | 第26-28页 |
| 2.4.3 身高及重心调整机构 | 第28-29页 |
| 2.4.4 髋关节调节机构 | 第29页 |
| 2.4.5 外骨骼机构 | 第29-31页 |
| 2.4.6 机器人与病人交互机构 | 第31页 |
| 2.4.7 关节安全限位结构 | 第31页 |
| 2.5 立式外骨骼康复机器人运动学分析 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 立式外骨骼康复机器人机构设计 | 第35-44页 |
| 3.1 概述 | 第35-36页 |
| 3.2 重心机构 | 第36-37页 |
| 3.3 调节机构 | 第37-38页 |
| 3.4 外骨骼机器人 | 第38-41页 |
| 3.5 支架及操作界面 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 立式外骨骼康复机器人控制系统设计 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 控制策略的具体实现 | 第45-46页 |
| 4.2.1 被动训练 | 第45-46页 |
| 4.2.2 主动训练 | 第46页 |
| 4.3 控制系统硬件和软件 | 第46-52页 |
| 4.3.1 控制单元 | 第47-48页 |
| 4.3.2 驱动单元 | 第48页 |
| 4.3.3 信号采集单元 | 第48-50页 |
| 4.3.4 控制系统软件 | 第50-52页 |
| 4.4 运动轨迹规划策略的实现 | 第52-61页 |
| 4.4.1 被动步态轨迹控制 | 第56-59页 |
| 4.4.2 主动步态轨迹控制 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 立式外骨骼康复机器人在智慧城市中的应用 | 第62-71页 |
| 5.1 技术领域介绍 | 第62页 |
| 5.2 背景技术 | 第62-64页 |
| 5.3 智慧城市康复医疗系统的架构 | 第64页 |
| 5.4 应用案例 | 第64-65页 |
| 5.5 应用场景 | 第65-68页 |
| 5.6 人脸识别技术在外骨骼康复机器人中的应用 | 第68-70页 |
| 5.6.1 康复医疗系统人脸识别终端硬件组成 | 第69页 |
| 5.6.2 康复医疗系统人脸识别终端主要功能 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 主要工作与总结 | 第71页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76-78页 |
