基于鲁棒预见控制的直升机着舰控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 舰载无人直升机的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 直升机着舰控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 甲板运动预估与舰尾流抑制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 预见控制理论研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.5 鲁棒预见控制理论研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 系统建模与经典控制器的设计 | 第23-35页 |
| 2.1 直升机模型建立 | 第23-26页 |
| 2.1.1 全量运动方程 | 第23-24页 |
| 2.1.2 小扰动线性化方程 | 第24-26页 |
| 2.2 大气紊流模型及其影响 | 第26-28页 |
| 2.2.1 纵向气流扰动及其影响 | 第26-27页 |
| 2.2.2 横向气流扰动及其影响 | 第27页 |
| 2.2.3 垂向气流扰动及其影响 | 第27-28页 |
| 2.3 基于PID控制的直升机着舰控制仿真 | 第28-33页 |
| 2.3.1 基于PID的直升机着舰控制系统结构 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于PID的直升机着舰控制系统设计 | 第29-30页 |
| 2.3.3 基于PID的直升机着舰控制系统仿真 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于自适应AR模型的甲板运动预估器设计 | 第35-46页 |
| 3.1 甲板运动模型 | 第35-38页 |
| 3.1.1 甲板运动特性分析 | 第35-36页 |
| 3.1.2 确定性甲板运动数学模型 | 第36-37页 |
| 3.1.3 甲板运动随机模型 | 第37-38页 |
| 3.2 基于自适应AR模型的甲板运动预估 | 第38-42页 |
| 3.2.1 模型参数估计和定阶 | 第39页 |
| 3.2.2 模型参数更新律设计 | 第39-41页 |
| 3.2.3 未来l步预估算法 | 第41-42页 |
| 3.3 仿真验证 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于最优预见控制的直升机着舰控制 | 第46-60页 |
| 4.1 最优预见控制理论 | 第46-51页 |
| 4.1.1 最优预见控制问题描述 | 第46-47页 |
| 4.1.2 最优预见控制律设计 | 第47-51页 |
| 4.2 直升机着舰最优预见控制系统设计 | 第51-56页 |
| 4.2.1 纵向控制律设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 横向控制律设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 高度控制律设计 | 第54-55页 |
| 4.2.4 航向控制律设计 | 第55-56页 |
| 4.3 基于最优预见控制的直升机着舰仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.1 系统无外界扰动作用下的着舰过程仿真 | 第56-57页 |
| 4.3.2 系统存在甲板运动扰动作用的着舰仿真 | 第57-58页 |
| 4.3.3 系统存在大气紊流扰动作用的着舰仿真 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于鲁棒预见控制的直升机着舰控制 | 第60-73页 |
| 5.1 鲁棒预见控制理论 | 第60-62页 |
| 5.1.1 鲁棒预见控制问题描述 | 第60-61页 |
| 5.1.3 鲁棒预见控制律的设计 | 第61-62页 |
| 5.2 基于鲁棒预见的直升机着舰控制系统设计 | 第62-68页 |
| 5.2.1 纵向控制律设计 | 第63-65页 |
| 5.2.2 横向控制律设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 高度控制律设计 | 第66-67页 |
| 5.2.4 航向控制律设计 | 第67-68页 |
| 5.3 基于鲁棒预见控制的直升机着舰仿真 | 第68-71页 |
| 5.3.1 系统无外界扰动作用下的着舰过程仿真 | 第68-69页 |
| 5.3.2 系统存在甲板运动扰动作用的着舰仿真 | 第69-70页 |
| 5.3.3 系统存在大气紊流扰动作用的着舰仿真 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第73页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
