| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 多无人机协同广域目标搜索 | 第19-38页 |
| 2.1 无人机协同广域目标搜索问题描述 | 第19-22页 |
| 2.1.1 UAV协同搜索自主决策过程 | 第19-21页 |
| 2.1.2 无人机决策空间 | 第21页 |
| 2.1.3 无人机通信拓扑 | 第21-22页 |
| 2.1.4 基本的搜索图模型 | 第22页 |
| 2.2 目标存在概率图的运算机理 | 第22-29页 |
| 2.2.1 目标存在概率图的初始化 | 第23-27页 |
| 2.2.2 目标存在概率图的联合探测更新 | 第27-28页 |
| 2.2.3 目标存在概率图的预测更新 | 第28-29页 |
| 2.3 基于数字信息素图协同机理 | 第29-32页 |
| 2.3.1 吸引信息素运算机理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 排斥信息素运算机理 | 第30-31页 |
| 2.3.3 调度信息素运算机理 | 第31-32页 |
| 2.4 基于滚动时域控制的协同搜索决策 | 第32-34页 |
| 2.4.1 模型预测控制的决策模型 | 第32-33页 |
| 2.4.2 无人机协同搜索性能指标函数 | 第33-34页 |
| 2.5 仿真试验分析 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 异构多无人机离线任务规划 | 第38-53页 |
| 3.1 异构多无人机离线任务规划场景描述 | 第38-39页 |
| 3.2 异构无人机任务分配的组合优化模型建立 | 第39-44页 |
| 3.2.1 无人机任务规划的基本流程 | 第39-40页 |
| 3.2.2 模型变量描述 | 第40-41页 |
| 3.2.3 效能函数 | 第41-43页 |
| 3.2.4 模型建立 | 第43-44页 |
| 3.3 基于并行GAPSO的异构多无人机任务规划模型求解算法 | 第44-48页 |
| 3.3.1 GAPSO算法 | 第44-46页 |
| 3.3.2 基于GAPSO的异构多无人机任务规划算法设计 | 第46-48页 |
| 3.4 仿真分析 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 异构多无人机在线任务规划 | 第53-66页 |
| 4.1 异构多无人机在线任务规划问题描述 | 第53-54页 |
| 4.2 基于联盟组建的异构多无人机在线任务规划设计 | 第54-58页 |
| 4.2.1 组建联盟流程 | 第54-55页 |
| 4.2.2 冲突消解机制 | 第55-56页 |
| 4.2.3 协同打击策略 | 第56-57页 |
| 4.2.4 组建联盟多目标优化型建立 | 第57-58页 |
| 4.3 基于并行NSGA-II的多目标优化模型求解 | 第58-61页 |
| 4.3.1 多目标优化的基本概要 | 第58页 |
| 4.3.2 NSGA-II算法简介 | 第58-61页 |
| 4.3.3 并行NSGA-II模型求解设计 | 第61页 |
| 4.4 仿真试验 | 第61-65页 |
| 4.4.1 并行NSGA-II仿真结果与分析 | 第61-64页 |
| 4.4.2 并行NSGA-II算法运行速度分析 | 第64页 |
| 4.4.3 并行NSGA-II算法性能分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66页 |
| 5.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
