| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及其分析 | 第10-15页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 预备理论知识 | 第17-21页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 障碍李雅普诺夫函数 | 第17-18页 |
| 2.2.1 障碍函数 | 第17页 |
| 2.2.2 log型障碍李雅普诺夫函数 | 第17页 |
| 2.2.3 积分障碍李雅普诺夫函数 | 第17-18页 |
| 2.3 局部加权学习神经网络 | 第18-20页 |
| 2.3.1 神经网络 | 第18页 |
| 2.3.2 局部加权学习神经网络 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 动态受限机械臂的局部加权学习控制 | 第21-32页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 机械臂的动力学系统模型 | 第21-22页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第22-25页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第25-27页 |
| 3.5 仿真结果 | 第27-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 多约束非线性系统的局部加权学习复合自适应控制 | 第32-45页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 不确定非线性受限系统模型 | 第32-33页 |
| 4.3 控制器的设计 | 第33-38页 |
| 4.4 稳定性与收敛性分析 | 第38-40页 |
| 4.5 仿真结果 | 第40-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 一类不确定非线性受限系统的规定性能鲁棒自适应控制 | 第45-55页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 问题描述 | 第45-46页 |
| 5.3 控制器的设计 | 第46-49页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第49-51页 |
| 5.5 仿真结果 | 第51-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64页 |