| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 轮毂电机驱动车辆国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 路面识别技术及车辆行驶状态估计研究进展 | 第13-15页 |
| 1.3.1 路面识别技术研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 车辆行驶状态估计研究进展 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容与研究方法 | 第15-18页 |
| 第2章 轮毂电机全轮驱动车辆模型建立 | 第18-35页 |
| 2.1 仿真模型搭建基础 | 第18-20页 |
| 2.1.1 仿真平台简介 | 第18-19页 |
| 2.1.2 参考坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.1.3 模型简化说明 | 第20页 |
| 2.2 轮毂电机全轮驱动车辆动力学模型 | 第20-27页 |
| 2.2.1 车体动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 驾驶员模型 | 第22页 |
| 2.2.3 电机模型 | 第22-23页 |
| 2.2.4 车轮旋转动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.5 传动系统模型 | 第24页 |
| 2.2.6 轮胎模型 | 第24-27页 |
| 2.3 Simulink-Carsim联合仿真平台建立 | 第27-28页 |
| 2.4 整车模型动力学仿真验证 | 第28-34页 |
| 2.4.1 模型主要参数 | 第29页 |
| 2.4.2 仿真试验验证 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 路面附着系数估计算法设计 | 第35-52页 |
| 3.1 卡尔曼滤波理论及滤波发散问题 | 第35-38页 |
| 3.1.1 标准卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
| 3.1.2 滤波发散原因及机理探究 | 第38页 |
| 3.2 Dugoff 轮胎模型变形 | 第38-39页 |
| 3.3 衰减记忆UKF估计算法设计 | 第39-46页 |
| 3.3.1 估计器设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 传统UKF滤波算法设计 | 第41-43页 |
| 3.3.3 衰减记忆滤波设计 | 第43-46页 |
| 3.4 仿真验证 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 车辆行驶状态参数及道路坡度联合估计算法设计 | 第52-67页 |
| 4.1 模型建立 | 第52-54页 |
| 4.2 联合估计算法设计 | 第54-57页 |
| 4.2.1 估计器设计 | 第54-56页 |
| 4.2.2 修正UKF算法设计 | 第56-57页 |
| 4.3 模糊逻辑控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.3.1 模糊控制器结构概述 | 第57-58页 |
| 4.3.2 模糊控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.4 仿真验证 | 第60-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 估计算法集成设计与实车试验 | 第67-77页 |
| 5.1 算法集成设计架构 | 第67-68页 |
| 5.2 集成算法仿真验证 | 第68-71页 |
| 5.3 集成算法实车试验 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 结论 | 第77-79页 |
| 6.1 研究总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第84页 |