惯性/地球物理组合导航信息融合的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·组合导航的概况 | 第13-15页 |
| ·惯性/卫星组合导航 | 第14页 |
| ·惯性/天文组合导航 | 第14页 |
| ·惯性/地球物理组合导航 | 第14-15页 |
| ·组合导航信息融合的关键技术 | 第15-17页 |
| ·滤波技术 | 第15-16页 |
| ·多信息融合技术 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 惯性/地球物理组合导航 | 第19-32页 |
| ·惯性导航 | 第19-21页 |
| ·惯性导航系统的原理 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本方程 | 第20-21页 |
| ·地球物理导航 | 第21-28页 |
| ·重力导航 | 第22-25页 |
| ·地磁导航 | 第25-28页 |
| ·惯性/地球物理组合导航 | 第28-31页 |
| ·惯性/地球物理组合导航结构 | 第29页 |
| ·惯性/地球物理组合导航系统功能 | 第29-30页 |
| ·惯性/地球物理组合导航导航数据处理 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 卡尔曼滤波算法在组合导航中的研究 | 第32-53页 |
| ·线性系统卡尔曼滤波 | 第32-34页 |
| ·非线性滤波算法 | 第34-39页 |
| ·非线性滤波算法的分类 | 第34-35页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| ·标准卡尔曼滤波及扩展卡尔曼滤波的局限性 | 第36-37页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第37-39页 |
| ·自适应卡尔曼滤波技术 | 第39-41页 |
| ·卡尔曼滤波器发散及判据 | 第39-40页 |
| ·自适应滤波器 | 第40-41页 |
| ·自适应滤波原理 | 第41页 |
| ·无迹变换 | 第41-44页 |
| ·最小偏度单形采样 | 第42-43页 |
| ·比例采样 | 第43-44页 |
| ·变比例最小偏度自适应单形采样 | 第44-47页 |
| ·比例因子α 的影响 | 第44-45页 |
| ·自适应变比例因子α 选取方法 | 第45-46页 |
| ·变比例自适应最小偏度单形采样 | 第46-47页 |
| ·算法仿真 | 第47-52页 |
| ·仿真条件设定 | 第47-48页 |
| ·仿真结果及分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于模糊自适应的卡尔曼滤波 | 第53-67页 |
| ·模糊推理系统 | 第53-54页 |
| ·模糊理论的简介 | 第53-54页 |
| ·模糊推理运算步骤 | 第54页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波控制 | 第54-58页 |
| ·滤波系统的噪声方差分析 | 第54-55页 |
| ·模糊自适应原理 | 第55-56页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波 | 第56-58页 |
| ·自适应模糊推理系统的设计 | 第58-61页 |
| ·模糊控制器结构 | 第58页 |
| ·模糊规则设计 | 第58-59页 |
| ·模糊隶属度函数 | 第59-61页 |
| ·算法仿真 | 第61-66页 |
| ·仿真条件设定 | 第61-62页 |
| ·仿真结果及分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 小波-模糊自适应无迹卡尔曼滤波 | 第67-80页 |
| ·小波分析 | 第67-71页 |
| ·小波及小波变换 | 第67-68页 |
| ·小波滤波 | 第68-69页 |
| ·未知量测噪声对滤波性能的影响 | 第69-71页 |
| ·小波信噪分离及噪声估计 | 第71-74页 |
| ·小波信噪分离的基本原理 | 第71页 |
| ·小波噪声方差估计 | 第71-72页 |
| ·噪声估计算法实现及仿真 | 第72-74页 |
| ·基于小波变换的模糊自适应变比例无迹卡尔曼滤波 | 第74-78页 |
| ·小波-模糊自适应变比例无迹卡尔曼算法 | 第74-75页 |
| ·算法仿真 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 惯性/地球物理组合导航的信息融合 | 第80-92页 |
| ·惯性/地球物理组合导航信息融合系统的设计 | 第80-82页 |
| ·联合卡尔曼滤波器 | 第80-81页 |
| ·状态量和量测量的选取 | 第81-82页 |
| ·惯性/地球物理组合导航信息融合系统方程 | 第82-86页 |
| ·主系统状态方程 | 第83页 |
| ·局部子滤波器方程 | 第83-85页 |
| ·联合滤波器的实现方程 | 第85-86页 |
| ·惯性/地球物理组合导航仿真 | 第86-91页 |
| ·仿真系统组成 | 第86-88页 |
| ·仿真结果及分析 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第7章 总结与展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 读学位期间参加的科研项目和成果 | 第97页 |
